[发明专利]车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆测试仿真场景生成方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息，包括：

基于设置在所述目标车辆上的速度传感器采集所述目标车辆的目标车速；

基于设置在所述目标车辆上的激光雷达，获取至少一个交通要素的所对应的速度信息和位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括相对车速参数和相对位置参数，所述基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数，包括：

针对各所述交通要素，确定当前交通要素在预设时长内的至少两个待比对车速；

根据各待比对车速，确定所述当前交通要素所对应的至少一组相对车速参数；其中，所述相对车速参数包括速度、加速度、加速度梯度以及所述当前交通要素和所述目标车辆的相对距离中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对各所述交通要素，确定所述当前交通要素在预设时长内的至少两个待确定位置；

根据各待确定位置，确定与所述当前交通要素相对应至少一组相对位置参数；其中，所述相对位置参数包括所述当前交通要素所对应的方向盘转角角速度和侧向加速度中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景，包括：

基于目标函数，对各组所述相对行驶参数进行统计分析，确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；或，

获取各组所述相对行驶参数所对应的热力图，基于所述热力图确定所述当前相对行驶参数所对应的待处理参数占比；

基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前相对行驶参数以及相应的待处理参数占比，生成至少一个车辆测试仿真场景，包括：

基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于仿真软件对所述当前相对行驶参数进行排列组合，得到与所述当前相对行驶参数相对应的至少一种车辆测试仿真场景，包括：

基于与所述待处理参数占比，确定所述仿真软件的仿真参数；

基于所述仿真参数对所述仿真软件进行调参，以基于所述仿真软件生至少一个车辆测试仿真场景。

8.一种车辆仿真场景生成装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；其中，所述交通要素信息包括与所述交通要素相对应的速度信息和位置信息；

相对行驶参数确定模块，用于基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；

仿真场景生成模块，用于针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。