[发明专利]一种单轮行走机构和表面清洁设备及其行走方式

权利要求书

1.一种单轮行走机构，其特征在于：包括承载基座（1）；所述承载基座（1）上设有移动圆盘（2）；所述移动圆盘（2）上设有行动轮（3）；所述移动圆盘（2）能够进行转动；所述行动轮（3）能够进行双向移动。

2.根据权利要求1所述的单轮行走机构，其特征在于：所述承载基座（1）上设有吸附口（11）。

3.根据权利要求2所述的单轮行走机构，其特征在于：所述吸附口（11）数量至少为一个。

4.根据权利要求1所述的单轮行走机构，其特征在于：所述移动圆盘（2）连接有独立的旋转电机。

5.根据权利要求1所述的单轮行走机构，其特征在于：所述行动轮（3）为宽型滚轮或宽型履带。

6.根据权利要求5所述的单轮行走机构，其特征在于：所述行动轮（3）的外表面采用柔性橡胶制成。

7.一种表面清洁设备，其特征在于：包括本体（4）、上述权利要求1至6所述的单轮行走机构；所述单轮行走机构的承载基座（1）设在所述本体（4）的底部中间；所述本体（4）靠近承载基座（1）的附件设有围绕承载基座（1）的刮条（41）。

8.根据权利要求7所述的表面清洁设备，其特征在于：还包括感应触点（5）和清洁棉（6）；其中，所述感应触点（5）设在所述本体（4）上，且位于本体（4）的四个边角；所述清洁棉（6）设在所述本体（4）的底部，与所述承载基座（1）同一平面。

9.一种对上述权利要求7所述的表面清洁设备的行走方式，其特征在于：包括：

S1、当表面清洁设备在窗户上进行清洁工作时，通过感应触点（5）与窗户的边角的触碰进行定位；

S2、当表面清洁设备最顶上的感应触点（5）受到感应，表面清洁设备控制单轮行走机构上的移动圆盘（2）进行转向，在控制行动轮（3）进行移动；

S3、当在移动的过程中，表面清洁设备再次受到感应触点（5）的感应反馈时，表面清洁设备在次控制移动圆盘（2）进行转向移动；

S4、表面清洁设备能够记录行动轨迹，并自动进行路线规划，总体路线采用工字型路径规划。