[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，其具备：车身；具有动臂、斗杆以及铲斗的多关节型的前部作业机，其安装于所述车身的前方；驱动所述前部作业机的多个液压执行机构；指示所述动臂、所述斗杆以及所述铲斗的动作的操作装置；检测所述动臂的姿势的动臂姿势检测装置；检测所述斗杆的姿势的斗杆姿势检测装置；检测所述铲斗的姿势的铲斗姿势检测装置；以及控制装置，其根据所述操作装置的操作对所述多个液压执行机构的驱动进行控制，

所述控制装置向操作员通知使所述铲斗不侵入至比平整土地目标面更靠下方这样的所述操作装置的操作内容、或者以使所述铲斗不侵入至比平整土地目标面更靠下方的方式对所述多个液压执行机构的驱动进行控制，

所述工程机械的特征在于，

所述控制装置在进行碾压作业时，基于所述动臂姿势检测装置的检测值、所述斗杆姿势检测装置的检测值和所述铲斗姿势检测装置的检测值来运算前部距离，所述前部距离为从所述动臂的转动支点到所述铲斗的背面规定位置为止的距离，以使由与所述前部距离对应地增加的前部惯性和所述铲斗的下降速度之积来定义的、所述铲斗的按压力与所述前部距离无关地为固定的方式、且以随着所述前部距离变大则所述铲斗接近平整土地目标面的速度变小的方式决定所述铲斗的目标速度，用于达成所述铲斗的目标速度的所述操作装置的操作内容通知给所述操作员，或者以达成所述铲斗的目标速度的方式控制所述多个液压执行机构的驱动。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述控制装置运算目标面角度，该目标面角度为在所述铲斗接触所述平整土地目标面时所述斗杆的长度方向与所述平整土地目标面的法线方向所成的角度，所述控制装置以所述目标面角度越小则所述铲斗接近所述平整土地目标面的速度越小的方式对根据所述前部距离而决定的所述铲斗的目标速度进行修正。

3.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

还具备检测所述车身的俯仰速度的车身速度检测装置，

所述控制装置根据所述俯仰速度对根据所述前部距离而决定的所述铲斗的目标速度进行修正。

4.根据权利要求3所述的工程机械，其特征在于，

所述控制装置在所述铲斗的目标速度比所述前部作业机能够达到的铲斗速度的最大值更大的情况下，向所述操作员通知对于所述平整土地目标面的按压力不足。