[发明专利]工程机械

说明书

提供不要求操作员进行复杂的操作就能够使碾压作业时的铲斗的按压力均匀的工程机械。控制装置(18)判断是否为碾压作业，运算从动臂(4)的转动支点到铲斗(6)的背面规定位置(B)为止的距离即前部距离(R)，以随着所述前部距离变大则所述铲斗接近平整土地目标面的速度变小的方式决定所述铲斗的目标速度，在进行碾压作业时，将用于达成所述铲斗的目标速度的操作装置(9a、9b)的操作内容通知至操作员，或者以达成所述铲斗的目标速度的方式控制液压执行机构(4a～6a)。

本发明申请是国际申请日为2018年11月8日、国际申请号为PCT/JP2018/041499、进入中国国家阶段的国家申请号为201880071492.X、发明名称为“工程机械”的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等的工程机械。

背景技术

近年来，伴随对信息化建设的支承，液压挖掘机等的工程机械中有具有将动臂、斗杆、铲斗等的作业机构的位置或姿势向操作员显示的机械指导、或以沿着目标施工面移动作业机构的位置的方式进行控制的机械控制的功能的工程机械。作为其代表例，已知有将液压挖掘机的铲斗前端位置和铲斗角度向监控器显示、或者若铲斗前端接近目标施工面则以使铲斗不继续前进的方式对动作设置限制的工程机械。

然而，在土木施工作业中，作为平整土地作业后的最终完成工序，进行用铲斗背面敲打并压固地面的碾压作业(也称为“敲打土坡”)。作为支援碾压作业的技术，例如举出专利文献1、2。

在专利文献1中公开了如下的技术：基于来自用于操作作业机的操作构件(操作杆等)的操作信号，切换平整土地作业时与碾压作业时的控制。且在碾压作业时根据作业机与设计地形之间的距离限制趋向设计地形的作业机的速度。

另外，在专利文献2中公开了如下的技术：检测前部作业机的挖掘半径(reach)，根据挖掘半径的大小来进行调整泵流量或者控制阀的开度的控制，由此，使杆操作量与铲斗(附件)移动量的关系与挖掘半径的变化无关地设为一定。

现有技术文献

专利文献1：WO2016/125916号公报

专利文献2：JP特开2012-225084号公报

发明内容

在碾压作业中，在将铲斗背面撞向地面时的强度(按压力)成为决定完工面的结果好坏的主要原因。这是因为，铲斗背面的按压力的强弱的偏差会呈现为完工面的凹凸。因此，为了做出高品质的完工面如何将按压力保持均匀变成为课题。在此，按压力由铲斗速度与前部作业机的惯性(前部惯性)之积来定义，前部惯性根据前部作业机的姿势而变化。

与之相对地，在专利文献1的技术中，虽然在碾压作业时根据作业机与设计地形之间的距离而使铲斗速度被限制在一定值以下，但因前部惯性根据前部作业机的姿势而发生变化会使按压力变动。另一方面，在专利文献2的技术中，虽然与前部作业机的挖掘半径无关地将相对于动臂操作量的铲斗速度设为一定值，但为了将按压力设为一定，操作员必须根据前部作业机的姿势来调整动臂操作量，因此，为了实现按压力的均匀化而要求很高的熟练度。

本发明是鉴于上述课题而提出的，其目的在于，提供一种不要求操作员进行复杂的操作就能够使在碾压作业时的铲斗的按压力均匀的工程机械。