[发明专利]一种车门自动安装视觉引导定位抓具及其使用方法

权利要求书

1.一种车门自动安装视觉引导定位抓具，包括与定位机器人执行部件相连接的安装架，其特征在于：所述安装架上设有视觉引导单元、吸附单元和矫正防掉单元；

所述视觉引导单元包括设置在安装架上的若干组视觉相机组件(1)；

所述吸附单元包括设置在安装架上的若干组吸附组件(2)，每组吸附组件(2)包括吸盘部和吸盘支撑部，吸盘支撑部包括仿形支撑件(12)，仿形支撑件(12)通过硬质的支撑连接件安装在安装架上，仿形支撑件(12)围设在吸盘部的周向外围，吸盘部吸附工件时，仿形支撑件(12)的仿形支撑面贴合在工件表面上；

所述矫正防掉单元包括设置在安装架上的若干组矫正防掉组件(3)，每组矫正防掉组件(3)包括压臂(19)、矫正防掉块(20)、压臂(19)驱动机构，压臂(19)驱动机构安装在安装架上，压臂(19)末端安装在压臂(19)驱动机构的输出端上，压臂(19)前端安装有矫正防掉块(20)，通过压臂(19)驱动机构带动压臂(19)翻转摆动，从而带动矫正防掉块(20)一起翻转摆动，通过若干组矫正防掉组件(3)的矫正防掉块(20)向内翻转或向外翻转，实现对工件上下两端的夹持与松开。

2.如权利要求1所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述安装架包括连接在一起的定位框架(4)和视觉框架(5)，若干组视觉相机组件(1)安装在视觉框架(5)上，若干组吸附组件(2)和若干组矫正防掉组件(3)安装在定位框架(4)上。

3.如权利要求2所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述支撑连接件包括转接板(13)和固定块(14)，设仿形支撑件(12)的仿形支撑面为正面，则仿形支撑件(12)上与仿形支撑面相对的另一面为背面，转接板(13)覆盖在仿形支撑件(12)的背面上且与仿形支撑件(12)固定连接，固定块(14)一端与转接板(13)相连接，固定块(14)另一端连接在定位框架(4)上。

4.如权利要求2所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述吸盘部包括吸盘(15)和吸盘杆(16)，吸盘杆(16)通过一个固定架(17)安装在定位框架(4)上，固定架(17)上开有腰形槽(18)，通过螺栓穿过腰形槽(18)并旋紧在定位框架(4)上，实现固定架(17)与定位框架(4)的安装。

5.如权利要求2所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述矫正防掉组件(3)还包括限位结构，用于对矫正防掉块(20)向内翻转的极限位置进行限位。

6.如权利要求5所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述限位结构包括相配合的固定限位块(21)和活动限位块(22)，固定限位块(21)通过固定连接块固定安装在定位框架(4)上，活动限位块(22)安装在压臂(19)内侧，固定限位块(21)和活动限位块(22)之间通过V形限位槽和V形限位凸起配合进行限位。

7.如权利要求2所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述压臂(19)驱动机构为摆臂气缸(23)，摆臂气缸(23)的缸体固定安装在定位框架(4)上，摆臂气缸(23)的输出端为气缸臂(24)，压臂(19)固定安装在气缸臂(24)上。

8.如权利要求2所述的一种车门自动安装视觉引导定位抓具，其特征在于：所述视觉相机组件(1)包括视觉相机单元(6)，所述视觉相机单元(6)通过相机连接组件安装在视觉框架(5)上，所述相机连接组件包括三根连接轴、两个连接块，三根连接轴两两相异面且分别为第一、第二、第三连接轴(9)，两个连接块分别为第一、第二连接块(11)，第一、第二连接轴(8)之间通过第一连接块(10)实现连接，第二、第三连接轴(9)之间通过第二连接块(11)实现连接，第一连接轴(7)安装在定位框架(4)上，视觉相机单元(6)安装在第三连接轴(9)上，各个连接轴与相应的连接块之间能进行轴向位置以及周向位置的调整和锁定。