[发明专利]一种车门自动安装视觉引导定位抓具及其使用方法

说明书

本发明公开了一种车门自动安装视觉引导定位抓具及其使用方法，该抓具包括安装架，安装架上设有视觉引导单元、吸附单元和矫正防掉单元；吸附单元包括若干组吸附组件，每组吸附组件包括吸盘部和吸盘支撑部，吸盘支撑部包括仿形支撑件，仿形支撑件围设在吸盘部的周向外围；矫正防掉单元包括若干组矫正防掉组件，每组矫正防掉组件包括压臂、矫正防掉块、压臂驱动机构，通过压臂驱动机构带动压臂翻转摆动，从而带动矫正防掉块一起翻转摆动，通过若干组矫正防掉组件的矫正防掉块向内翻转或向外翻转，实现对工件上下两端的夹持与松开。本发明相比现有技术具有以下优点：提高了对车门的抓取和扣合精度，实现了自动装门后的吸平功能。

技术领域

本发明涉及车门自动安装技术领域，尤其涉及的是一种车门自动安装视觉引导定位抓具及其使用方法。

背景技术

汽车焊装领域车门自动安装过程，现有技术中主要是依靠纯吸盘吸持车门进行车门的搬运扣合，此种方式存在如下弊端：

(1)抓取及扣合精度低：纯吸盘吸持搬运板件，对于取件及扣合精度波动较大，难以精确控制精度；这主要是因为吸盘有橡胶褶皱，难以保证在搬运板件及扣合过程中板件的波动性，即使有视觉测量，机器人在测量后根据反馈的偏差值所移动的距离也会有波动，且在装门过程中，拧紧机器人在拧紧车门螺栓过程中对车门所施加的反作用力也会使车门位置产生波动，尤其是拧车门侧螺栓会对车门产生绕车系X轴的扭矩，拧车身侧螺栓会对车门产生绕Y轴的扭矩。

(2)无吸平功能：对于自动装门而言，依次引导或二次引导调整安装后，会由于门自重及拧紧枪扭矩作用对车门有作用力，从而导致车门在吸盘吸持的固定作用下存在一定内力，当撤去吸盘时可能存在一定内力释放后的间隙面差的偏差，导致自动装门后车门装配的精度偏差较大。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种车门自动安装视觉引导定位抓具及其使用方法，以提高对车门的抓取和扣合精度，并实现自动装门后的吸平复测功能。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种车门自动安装视觉引导定位抓具，包括与定位机器人执行部件相连接的安装架，所述安装架上设有视觉引导单元、吸附单元和矫正防掉单元；

所述视觉引导单元包括设置在安装架上的若干组视觉相机组件；

所述吸附单元包括设置在安装架上的若干组吸附组件，每组吸附组件包括吸盘部和吸盘支撑部，吸盘支撑部包括仿形支撑件，仿形支撑件通过硬质的支撑连接件安装在安装架上，仿形支撑件围设在吸盘部的周向外围，吸盘部吸附工件时，仿形支撑件的仿形支撑面贴合在工件表面上；

所述矫正防掉单元包括设置在安装架上的若干组矫正防掉组件，每组矫正防掉组件包括压臂、矫正防掉块、压臂驱动机构，压臂驱动机构安装在安装架上，压臂末端安装在压臂驱动机构的输出端上，压臂前端安装有矫正防掉块，通过压臂驱动机构带动压臂翻转摆动，从而带动矫正防掉块一起翻转摆动，通过若干组矫正防掉组件的矫正防掉块向内翻转或向外翻转，实现对工件上下两端的夹持与松开。

作为上述抓具的优选方案，所述安装架包括连接在一起的定位框架和视觉框架，若干组视觉相机组件安装在视觉框架上，若干组吸附组件和若干组矫正防掉组件安装在定位框架上。

作为上述抓具的优选方案，所述支撑连接件包括转接板和固定块，设仿形支撑件的仿形支撑面为正面，则仿形支撑件上与仿形支撑面相对的另一面为背面，转接板覆盖在仿形支撑件的背面上且与仿形支撑件固定连接，固定块一端与转接板相连接，固定块另一端连接在定位框架上。

作为上述抓具的优选方案，所述吸盘部包括吸盘和吸盘杆，吸盘杆通过一个固定架安装在定位框架上，固定架上开有腰形槽，通过螺栓穿过腰形槽并旋紧在定位框架上，实现固定架与定位框架的安装。

作为上述抓具的优选方案，所述矫正防掉组件还包括限位结构，用于对矫正防掉块向内翻转的极限位置进行限位。