[发明专利]一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

对车辆的碰撞风险进行实时计算判定，并当判定车辆存在一级碰撞风险时激活FCW报警功能和路径规划请求；

基于车辆的碰撞风险并当车辆存在二级碰撞风险时：

若驾驶员采取紧急制动主动介入动作，则激活AEB的紧急制动辅助功能；

若驾驶员采取紧急转向主动介入动作，则激活ESA的紧急转向辅助功能；

若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞：

-若不可以，则向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径，若是，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，若否，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能；

-若可以，则驱使AEB工作，激活AEB的自动紧急制动功能。

2.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：

基于TTC和避撞减速度判断得到车辆的碰撞风险等级；

当TTC小于第一预设时间，避撞减速度小于第一预设减速度，则判定车辆存在一级碰撞风险；

当TTC小于第二预设时间，避撞减速度小于第二预设减速度，则判定车辆存在二级碰撞风险。

3.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：所述路径规划请求用于向AEB和ESA发出指令，使AEB和ESA开始规划避撞路径。

4.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：

所述AEB的功能包括自动紧急制动和紧急制动辅助；

所述ESA的功能包括自动紧急转向和紧急转向辅助。

5.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，所述若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞，其中，在判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞之前，还包括，

判断AEB是否处于准备状态：

若AEB处于准备状态，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞；

若AEB不处于准备状态，则向ESA发出接管请求，激活ESA的自动紧急转向功能。

6.如权利要求5所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，所述向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径，若是，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，若否，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能，具体步骤包括：

向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径：

若存在避撞路径，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，同时ESA工作过程中继续进行避撞判断，判断是否可避撞，若不可避撞，则ESA停止工作，请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能；若可避撞，则ESA继续工作；

若不存在避撞路径，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能。

7.如权利要求6所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：在ESA工作过程中，若道路环境发生变化，转向避撞过程中出现新的避撞目标，则ESA停止工作，请求AEB接管。

8.如权利要求1所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：主动介入动作包括驾驶员的紧急转向主动介入动作、紧急制动主动介入动作和踩踏油门踏板主动介入动作。

9.如权利要求8所述的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于：

当车辆存在二级碰撞风险时，若当前存在紧急制动主动介入动作，则当AEB处于准备状态时驱使AEB工作，激活AEB的紧急制动辅助功能；

当车辆存在二级碰撞风险时，若当前存在紧急转向主动介入动作，则当ESA处于准备状态时驱使ESA工作，激活ESA的紧急转向辅助功能；

当车辆存在二级碰撞风险时，若当前存在踩踏油门踏板主动介入动作，则AEB和ESA均退出。

10.一种智能驾驶车辆紧急避撞控制系统，用于实现权利要求1所述智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，其特征在于，所述智能驾驶车辆紧急避撞控制系统包括感知单元、控制单元、功能管理单元和执行单元：

所述感知单元用于感知车辆周围的目标物，并将感知信息发送至控制单元；

所述控制单元包括FCW控制单元、AEB控制单元和ESA控制单元，所述控制单元用于根据感知信息和车辆信息进行碰撞风险计算和避撞路径规划，并将计算结果和规划结果发送至功能管理单元；

所述功能管理单元用于根据计算结果和规划结果进行仲裁后将工作请求指令发送给控制单元，若控制单元处于准备状态，则反馈给功能管理单元，由功能管理单元给执行单元发送控制指令，驱使AEB或ESA的工作。