[发明专利]一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统，涉及智能驾驶控制领域，该方法包括对车辆的碰撞风险进行实时计算判定，并当判定车辆存在一级碰撞风险时激活FCW报警功能和路径规划请求；基于车辆的碰撞风险并当车辆存在二级碰撞风险时：若驾驶员采取紧急制动主动介入动作，则激活AEB的紧急制动辅助功能；若驾驶员采取紧急转向主动介入动作，则激活ESA的紧急转向辅助功能；若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞。本发明能够保证智能驾驶功能有序运行的同时，节约算法计算资源。

技术领域

本发明涉及智能驾驶控制领域，具体涉及一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，越来越多的辅助驾驶功能应用在车辆上，如纵向功能FCW(Forward Collision Warning，前方避撞预警系统)、AEB(Autonomous EmergencyBraking，自动紧急制动系统)等，横向控制功能ESA(Emergency Steering Assist，紧急转向辅助)、LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助系统)、ELK(Emergency Lane Keeping，紧急车道保持系统)等。当车辆行驶过程中，自车与周围交通参与者(车辆、行人等)有碰撞风险时，若驾驶员未及时做出反应，智能驾驶系统各功能会分别判断是否可以采取措施主动干预控制车辆。

但是，当多个辅助驾驶功能同时存在时，触发功能的仲裁机制就成为相对复杂的问题，此时需要将各辅助驾驶功能分别判断、综合监控，规划出最安全的避撞路径、判断制动或转向的时机显得尤为重要，但当前却缺少有效的仲裁机制。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法及系统，能够保证智能驾驶功能有序运行的同时，节约算法计算资源。

为达到以上目的，本发明提供的一种智能驾驶车辆紧急避撞控制方法，具体包括以下步骤：

对车辆的碰撞风险进行实时计算判定，并当判定车辆存在一级碰撞风险时激活FCW报警功能和路径规划请求；

基于车辆的碰撞风险并当车辆存在二级碰撞风险时：

若驾驶员采取紧急制动主动介入动作，则激活AEB的紧急制动辅助功能；

若驾驶员采取紧急转向主动介入动作，则激活ESA的紧急转向辅助功能；

若驾驶员未采取用于避撞的主动介入动作，则判断AEB的自动紧急制动功能是否可避撞：

-若不可以，则向ESA发出接管请求，ESA判断是否存在避撞路径，若是，则驱使ESA工作，激活ESA的自动紧急转向功能，若否，则请求AEB接管，激活AEB的自动紧急制动功能；

-若可以，则驱使AEB工作，激活AEB的自动紧急制动功能。

在上述技术方案的基础上，

基于TTC和避撞减速度判断得到车辆的碰撞风险等级；

当TTC小于第一预设时间，避撞减速度小于第一预设减速度，则判定车辆存在一级碰撞风险；

当TTC小于第二预设时间，避撞减速度小于第二预设减速度，则判定车辆存在二级碰撞风险。

在上述技术方案的基础上，所述路径规划请求用于向AEB和ESA发出指令，使AEB和ESA开始规划避撞路径。

在上述技术方案的基础上，

所述AEB的功能包括自动紧急制动和紧急制动辅助；

所述ESA的功能包括自动紧急转向和紧急转向辅助。