[发明专利]一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前车速；

根据所述当前车速确定避障区域；

获取所述避障区域内的障碍物对应的障碍物信息；

若所述避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹；所述第一类障碍物为位于所述避障区域的边界的障碍物；

若所述当前轨迹与所述避障区域内的障碍物有碰撞风险，根据所述当前轨迹和所述障碍物信息确定第一轨迹；所述第一轨迹为所述车辆换道避让障碍物的轨迹；

根据所述第一轨迹和所述障碍物信息确定第二轨迹；所述第二轨迹为所述车辆避让障碍物后换回当前车道的轨迹；

将所述第一轨迹和所述第二轨迹结合，得到避障轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述获取所述避障区域内的障碍物对应的障碍物信息之后，还包括：

若所述避障区域存在所述第一类障碍物，更新所述避障区域，使所述避障区域完全覆盖所述第一类障碍物；

获取更新后的所述避障区域内的障碍物对应的障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述若所述避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹，包括：

若所述避障区域内不存在第一类障碍物，获取车辆轨迹；

将所述车辆轨迹离散化，得到所述车辆的当前轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述当前轨迹和所述障碍物信息确定第一轨迹，包括：

根据所述当前轨迹和所述障碍物信息确定所述避障区域内障碍物的第一数量信息和第二数量信息；所述第一数量信息为所述避障区域内障碍物的总数量；所述第二数量信息为所述避障区域内第二类障碍物的数量；所述第二类障碍物为与所述车辆有碰撞风险的障碍物；所述第二类障碍物与所述当前轨迹的距离小于等于预设距离；

根据所述第一数量信息和所述第二数量信息确定第一轨迹的初始方向；

根据所述第一轨迹的初始方向和所述障碍物信息确定所述第一轨迹的终点的位置信息；

将所述车辆当前的位置信息确定为所述第一轨迹的起点的位置信息；

根据所述第一轨迹的初始方向、所述第一轨迹的起点的位置信息和所述第一轨迹的终点的位置信息确定所述第一轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述第一数量信息和所述第二数量信息确定第一轨迹的初始方向，包括：

若所述第一数量信息和所述第二数量信息均为预设值，以所述当前轨迹的运动中心线为界限，将与第一侧相对的一侧确定为所述第一轨迹的初始方向；所述第一侧为所述第二类障碍物所在的一侧；

或者；

若所述第一数量信息大于预设值，且所述第二数量信息为预设值，以所述当前轨迹的运动中心线为界限，将所述障碍物少的一侧确定为所述第一轨迹的初始方向；

或者；

若所述第一数量信息和所述第二数量信息均大于预设值，以所述当前轨迹的运动中心线为界限，将与第二侧相对的一侧确定为所述第一轨迹的初始方向；所述第二侧为与所述车辆之间的斜率的绝对值最大的第二类障碍物所在的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述障碍物信息包括位置信息；所述根据所述第一轨迹的初始方向和所述障碍物信息确定所述第一轨迹的终点的位置信息，包括：

若所述第一轨迹的初始方向上不存在所述第二类障碍物，将与所述车辆距离最近的第二类障碍物的位置信息确定为所述第一轨迹的终点的位置信息；

若所述第一轨迹的初始方向上存在所述第二类障碍物，将与所述车辆之间的斜率的绝对值最小的障碍物的位置信息确定为所述第一轨迹的终点的位置信息。