[发明专利]一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的当前车速；根据当前车速确定避障区域；获取避障区域内的障碍物对应的障碍物信息；若避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹；第一类障碍物为位于避障区域的边界的障碍物；若当前轨迹与避障区域内的障碍物有碰撞风险，根据当前轨迹和障碍物信息确定第一轨迹；第一轨迹为车辆换道避让障碍物的轨迹；根据第一轨迹和障碍物信息确定第二轨迹；第二轨迹为车辆避让障碍物后换回当前车道的轨迹；将第一轨迹和第二轨迹结合，得到避障轨迹。如此，可以降低避障轨迹规划的难度和工作量，算法简单、易于实现，并且安全性和实时性高。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶车辆在汽车市场中的比重越来越大，对自动驾驶车辆的安全性与可靠性的要求，尤其是对行驶过程中对障碍物的识别与避让的安全性与可靠性的要求，也就越来越高。现有技术中，对障碍物的避让的轨迹规划通常涉及机器人领域、控制领域以及深度学习领域，涉及多种深度学习算法和控制算法，通过对避障轨迹的目标函数的转化和函数最优解的求解，获得最佳避障轨迹。然而，上述算法相对复杂，对车辆控制器的算力要求很高，难以保证避障规划的实时性。并且，对目标函数的转化和函数最优解的求解通常涉及很多参数，其中部分参数较难获取，导致目标函数的模型调试耗时且困难，增加工作量。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆避障轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，可以降低避障轨迹规划的难度和工作量，算法简单、易于实现，并且安全性和实时性高。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆避障轨迹规划方法，该方法包括：

获取车辆的当前车速；

根据当前车速确定避障区域；

获取避障区域内的障碍物对应的障碍物信息；

若避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹；第一类障碍物为位于避障区域的边界的障碍物；

若当前轨迹与避障区域内的障碍物有碰撞风险，根据当前轨迹和障碍物信息确定第一轨迹；第一轨迹为车辆换道避让障碍物的轨迹；

根据第一轨迹和障碍物信息确定第二轨迹；第二轨迹为车辆避让障碍物后换回当前车道的轨迹；

将第一轨迹和第二轨迹结合，得到避障轨迹。

进一步的，获取避障区域内的障碍物对应的障碍物信息之后，还包括：

若避障区域存在第一类障碍物，更新避障区域，使避障区域完全覆盖第一类障碍物；

获取更新后的避障区域内的障碍物对应的障碍物信息。

进一步的，若避障区域内不存在第一类障碍物，确定车辆的当前轨迹，包括：

若避障区域内不存在第一类障碍物，获取车辆轨迹；

将车辆轨迹离散化，得到车辆的当前轨迹。

进一步的，根据当前轨迹和障碍物信息确定第一轨迹，包括：

根据当前轨迹和障碍物信息确定避障区域内障碍物的第一数量信息和第二数量信息；第一数量信息为避障区域内障碍物的总数量；第二数量信息为避障区域内第二类障碍物的数量；第二类障碍物为与车辆有碰撞风险的障碍物；第二类障碍物与当前轨迹的距离小于等于预设距离；

根据第一数量信息和第二数量信息确定第一轨迹的初始方向；

根据第一轨迹的初始方向和障碍物信息确定第一轨迹的终点的位置信息；

将车辆当前的位置信息确定为第一轨迹的起点的位置信息；