[发明专利]机器人头部结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人头部结构，其特征在于，包括：

支撑座；

安装平台，安装平台位于所述支撑座上方且用于安装头部本体；

连杆机构，所述连杆机构包括多个，每个所述连杆机构具有主动杆和从动杆，所述主动杆与所述支撑座连接，所述从动杆与所述安装平台连接；

第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支撑座且与所述主动杆配合以驱动所述主动杆活动，带动所述从动杆活动使所述安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。

2.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一驱动件包括：

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第一伸缩杆的第二端与一个所述连杆机构的主动杆可转动连接；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第二伸缩杆的第二端与另一个所述连杆机构的主动杆可转动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述第一伸缩杆的第一端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第一端的转动轴线垂直，所述第一伸缩杆的第二端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第二端的转动轴线垂直。

4.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述支撑座包括底板和支撑柱，所述支撑柱设置在所述底板上，所述第一伸缩杆的第一端和所述第二伸缩杆的第一端分别与所述底板配合，每个所述连杆机构的主动杆分别与所述支撑柱的上端配合。

5.根据权利要求4所述的机器人头部结构，其特征在于，多个所述连杆机构的主动杆沿所述支撑柱的周向间隔布置，多个所述连杆机构的从动杆沿所述安装平台的周向间隔布置。

6.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述头部结构还包括：第二驱动件，所述第二驱动件设在所述安装平台上，所述第二驱动件与所述安装平台配合以驱动所述头部本体做旋转运动。

7.根据权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，所述安装平台包括：

连接座，所述头部本体设于所述连接座，且所述第二驱动件与所述连接座配合；

固定座，所述第二驱动件的输出端设于所述固定座，第二驱动件的壳体自转带动所述头部本体做旋转运动。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人头部结构，其特征在于，所述连杆机构还包括：连接杆，所述主动杆与所述连接杆的一端可转动连接，所述从动杆与所述连接杆的另一端可转动连接。

9.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述连杆机构包括三个或者四个，所述三个连杆机构或者所述四个连杆机构沿一周向等间隔布置。

10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的机器人头部结构。