[发明专利]机器人头部结构和机器人

说明书

本发明公开了一种用于机器人的头部结构和机器人，头部结构包括：支撑座；安装平台，安装平台位于支撑座上方且用于安装头部本体；连杆机构，连杆机构包括多个，每个连杆机构具有主动杆和从动杆，主动杆与支撑座连接，从动杆与安装平台连接；第一驱动件，第一驱动件设于支撑座且与主动杆配合以驱动主动杆活动，带动从动杆活动使安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。根据本发明实施例的机器人头部结构，通过设置多个连杆机构，实现控制头部本体做出多种运动形式的目的，提高机器人头部结构运动的灵活性，且整体结构简单，通过连杆机构将支撑座和安装平台连接，提高了机器人头部结构的支撑刚度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人头部结构和机器人。

背景技术

相关技术中，现有机器人头部结构，大多只有俯仰和旋转两个自由度，且俯仰和横滚的角度小，导致机器人头部结构的运动灵活度不足，同时还使用云台支撑的方案来实现头部的运动，导致头部结构的支撑刚度小，提高了机器人头部结构生产与装配的难度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种机器人头部结构，所述头部结构的运动模式多，运动的灵活性强，易于操作，头部结构的整体支撑强度大，且结构简单，便于生产与装配。

本发明还提出一种机器人。

根据本发明第一方面实施例的机器人头部结构，包括：支撑座；安装平台，安装平台位于所述支撑座上方且用于安装头部本体；连杆机构，所述连杆机构包括多个，每个所述连杆机构具有主动杆和从动杆，所述主动杆与所述支撑座连接，所述从动杆与所述安装平台连接；第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支撑座且与所述主动杆配合以驱动所述主动杆活动，带动所述从动杆活动使所述安装平台上的头部本体做俯仰运动和/或横滚运动。

根据本发明实施例的机器人头部结构，通过设置多个连杆机构，第一驱动件驱动连杆机构活动带动头部本体俯仰或横滚，实现控制头部本体做出多种运动形式的目的，提高了机器人头部结构运动的灵活性，且整体结构简单，通过连杆机构将支撑座和安装平台连接，提高了机器人头部结构的支撑刚度，同时，连杆机构可以是相互铰接，连接点的运动副均为简单的平面转动副，降低了加工难度，便于机器人头部结构的制造和装配。根据本发明实施例的机器人头部结构，所述第一驱动件包括：第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第一伸缩杆的第二端与一个所述连杆机构的主动杆可转动连接；第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的第一端与所述支撑座可转动连接，所述第二伸缩杆的第二端与另一个所述连杆机构的主动杆可转动连接。

在一些示例中，所述第一伸缩杆的第一端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第一端的转动轴线垂直，所述第一伸缩杆的第二端的转动轴线与所述第二伸缩杆的第二端的转动轴线垂直。

在一些示例中，所述支撑座包括底板和支撑柱，所述支撑柱设置在所述底板上，所述第一伸缩杆的第一端和所述第二伸缩杆的第一端分别与所述底板配合，每个所述连杆机构的主动杆分别与所述支撑柱的上端配合。

在一些示例中，多个所述连杆机构的主动杆沿所述支撑柱的周向间隔布置，多个所述连杆机构的从动杆沿所述安装平台的周向间隔布置。

根据本发明实施例的机器人头部结构，所述头部结构还包括：第二驱动件，所述第二驱动件设在所述安装平台上，所述第二驱动件与所述安装平台配合以驱动所述头部本体做旋转运动。

在一些示例中，所述安装平台包括：连接座，所述头部本体设于所述连接座，且所述第二驱动件与所述连接座配合；固定座，所述第二驱动件的输出端设于所述固定座，第二驱动件的壳体自转带动所述头部本体做旋转运动。

在一些示例中，还包括：轴承，所述轴承设于所述连接座和所述固定座之间，所述轴承的内圈与所述固定座配合，所述轴承的外圈与所述连接座配合。