[发明专利]一种原奶罐车自动化取样系统

权利要求书

1.一种原奶罐车自动化取样系统，其特征在于，包括样品瓶气动输送单元(1)、样品瓶处理单元(2)、样品瓶升降输送单元(3)、自动取样单元(4)和集中电控单元；

样品瓶气动输送单元(1)包括气动输送管路(11)和样品瓶气动输送电控装置，内径尺寸与样品瓶外径尺寸配合设置的气动输送管路(11)与可产生正压或负压的风源连接，样品瓶气动输送电控装置包括样品瓶气动输送控制器，样品瓶气动输送控制器与风源电连接；

样品瓶处理单元(2)用于对自气动输送管路(11)输送来的盖有瓶盖的样品空瓶进行自动承接并开盖输出至样品瓶升降输送单元(3)、或者将自样品瓶升降输送单元(3)输送来的盛装有原奶样品的样品瓶自动盖瓶盖并喷码后送入气动输送管路(11)，样品瓶处理单元(2)包括样品瓶处理电控装置，样品瓶处理电控装置包括样品瓶处理控制器、样品瓶收发控制回路、样品瓶输送控制回路、样品瓶启闭瓶盖控制回路和样品瓶喷码控制回路；

样品瓶升降输送单元(3)用于将样品瓶处理单元(2)输出的样品空瓶输出至自动取样单元(4)、或者将自动取样单元(4)输出的盛装有原奶样品的样品瓶输出至样品瓶处理单元(2)，样品瓶升降输送单元(3)包括样品瓶升降输送电控装置，样品瓶升降输送电控装置包括样品瓶升降输送控制器和样品瓶升降输送控制回路；

自动取样单元(4)通过取样平台水平架设安装在样品瓶处理单元(2)的上方，用于对原奶罐车进行自动取样、并将原奶样品注入由样品瓶升降输送单元(3)输出的样品空瓶内后输出至样品瓶升降输送单元(3)，自动取样单元(4)包括自动取样电控装置，自动取样电控装置包括自动取样控制器和自动取样控制回路；

集中电控单元包括中央控制器，中央控制器分别与样品瓶气动输送单元(1)的样品瓶气动输送控制器、样品瓶处理单元(2)的样品瓶处理控制器、样品瓶升降输送单元(3)的样品瓶升降输送控制器和自动取样单元(4)的自动取样控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的原奶罐车自动化取样系统，其特征在于，自动取样单元(4)包括行走底盘(41)、工具台架(42)、取样抓取码放机械臂(43)和采样台架(44)；

行走底盘(41)是通过直线导轨坐标移动的RGV结构；

固定安装在行走底盘(41)上的工具台架(42)用于定位码放取样工具，取样工具包括车顶密封盖启闭工具(421)、打捞耙、搅拌杆和采样工具(422)；车顶密封盖启闭工具(421)包括梅花锁紧螺母旋转机械手，梅花锁紧螺母旋转机械手至少包括可沿竖直上下方向移动的Z坐标驱动总成和可绕Z坐标轴旋转的C坐标驱动总成，梅花锁紧螺母旋转机械手上设有多个沿周向方向均布设置的夹持卡爪、且夹持卡爪通过沿梅花锁紧螺母旋转机械手径向方向伸缩设置的卡爪伸缩控制部件安装在梅花锁紧螺母旋转机械手上；采样工具(422)底端设有定量采样桶；

安装在行走底盘(41)上的取样抓取码放机械臂(43)至少包括控制沿水平左右方向移动的X坐标驱动总成、控制沿水平前后方向移动的Y坐标驱动总成和控制沿竖直上下方向移动的Z坐标驱动总成，取样抓取码放机械臂(43)的末节臂端部设有通过可绕X坐标轴旋转的A坐标驱动总成和/或可绕Y坐标轴旋转的B坐标驱动总成安装在取样抓取码放机械臂(43)上的取样抓取码放机械手(431)，取样抓取码放机械手(431)上设有包括两个可开合设置的夹持指的夹持组件，夹持指铰接安装在取样抓取码放机械手(431)上、且夹持指与夹持指开合控制机构传动连接，取样抓取码放机械手(431)和/或行走底盘(41)上还设有视觉检测探头；

采样台架(44)固定安装在行走底盘(41)上，包括可与升降台(31)对接的承接台(441)和定位设置在承接台(441)上方的漏斗组件(442)，承接台(441)的台面是包括台面输送带驱动部件的台面平移循环带式输送结构，漏斗组件(442)包括漏斗体；

自动取样控制器分别与行走底盘(41)、取样抓取码放机械臂(43)的坐标驱动总成、取样抓取码放机械手(431)的坐标驱动总成、取样抓取码放机械手(431)的夹持指开合控制机构、车顶密封盖启闭工具(421)的梅花锁紧螺母旋转机械手和承接台(441)的台面输送带驱动部件电连接。

3.根据权利要求2所述的原奶罐车自动化取样系统，其特征在于，自动取样单元(4)的取样平台上还设有盛装有可定期更换的清水的清水箱和盛装有可定期更换的消毒液的消毒箱。