[发明专利]用于控制车辆的转向系统的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在自主转向开发模式期间控制车辆的转向系统的方法，包括：

通过一个或多个计算装置执行所述车辆的转向系统的高权限自主转向控制；

通过所述一个或多个计算装置接收来自所述转向系统的至少一个传感器的输入，该输入指示所述车辆的操作者手动操作所述转向系统；以及

响应于接收到来自所述至少一个传感器的输入，在预定时间段内，通过所述一个或多个计算装置从所述转向系统的高权限自主转向控制转换到低权限自主转向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，来自所述至少一个传感器的输入指示操作者接触所述转向系统的方向盘或向所述方向盘施加扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述至少一个传感器将对所述车辆的一个或多个车轮的外部输入探测为指示手动操作所述转向系统的输入，所述外部输入由所述一个或多个车轮驶过的表面施加。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，当所述预定时间段过去而没有接收到退出自主转向控制的另一请求时，通过所述一个或多个计算装置从所述转向系统的低权限自主转向控制转换到高权限自主转向控制。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，当在所述预定时间段过去之前接收到来自所述转向系统的至少一个传感器的、指示所述车辆的操作者手动操作所述转向系统的至少一个另一输入时，或者当接收到来自所述车辆的制动系统的输入时，通过所述一个或多个计算装置退出低权限自主转向控制，并且启用所述转向系统的手动输入装置的手动转向控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，仅在高权限自主转向控制期间和低权限自主转向控制期间，通过所述一个或多个计算装置监测所述车辆行进的距离。

7.一种用于在自主转向开发模式期间控制车辆的转向系统的方法，包括：

通过一个或多个计算装置执行所述车辆的转向系统的高权限自主转向控制；

通过所述一个或多个计算装置接收退出自主转向控制的请求；以及

响应于接收到退出自主转向控制的请求，在预定时间段内，通过所述一个或多个计算装置从所述转向系统的高权限自主转向控制转换到低权限自主转向控制。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，至少部分地基于从所述转向系统的至少一个传感器接收的数据生成退出自主转向控制的请求。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，来自所述至少一个传感器的数据指示操作者接触所述转向系统的方向盘或操作者向所述方向盘施加扭矩中的至少一者。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过所述至少一个传感器将对所述车辆的一个或多个车轮的外部输入探测为指示操作者接触所述方向盘或向所述方向盘施加扭矩的输入，所述外部输入由所述一个或多个车轮驶过的表面施加。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括，当所述预定时间段过去而没有接收到退出自主转向控制的另一请求时，通过所述一个或多个计算装置从所述转向系统的低权限自主转向控制转换到所述高权限自主转向控制。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括，当在预定时间段过去之前接收到退出自主转向控制的至少一个另一请求时，或者当接收到来自所述车辆的制动系统的输入时，通过所述一个或多个计算装置退出低权限自主转向控制，并且启用所述转向系统的手动输入装置的手动转向控制。