[发明专利]用于控制车辆的转向系统的方法和系统

说明书

本发明涉及用于控制车辆的转向系统的方法和系统，用于在自主转向开发模式期间控制车辆的转向系统的方法可包括通过一个或多个计算装置执行车辆的转向系统的高权限自主转向控制。方法还可包括通过一个或多个计算装置接收来自转向系统的至少一个传感器的输入，该输入指示车辆的操作者手动操作转向系统。附加地，方法可包括，响应于接收到来自至少一个传感器的输入，在预定时间段内，通过一个或多个计算装置从转向系统的高权限自主转向控制转换到低权限自主转向控制。

技术领域

本主题总体上涉及用于控制车辆的转向系统的系统和方法，并且更具体地涉及用于在启用或禁用自主转向开发模式(autonomous steering development mode)时控制车辆的转向系统的系统和方法。

背景技术

传统车辆通常包括一个或多个马达系统、一个或多个传动系统以及一个或多个制动系统，它们受到控制，以改变车辆的速度和/或方向。传统车辆可附加地包括由驾驶员手动控制的一个或多个转向系统，以改变车辆的航向。具有一定级别的自主性的车辆可附加地配备有：传感器，其提供关于车辆的附近的周围环境(例如障碍物、路标等等)的反馈；定位传感器(例如GPS传感器等等)，其提供车辆的位置指示；导航系统，其通常可用于沿着确定的路线导航车辆；和自动驾驶车辆控制器，其可使用来自各种传感器和/或导航系统的输入，以在最小程度的驾驶员互动的情况在或在没有任何驾驶员互动的情况下完全自主地控制各种系统的运转。

自动驾驶车辆的一项评估标准是在自主转向开发模式期间车辆在没有驾驶员或其他干预的情况下运行的里程数或小时数。通常，如果在这种自主转向开发模式期间探测到驾驶员输入，则车辆的控制模式从高自主转向控制模式降级为全手动转向控制模式。然而，当外部输入从车轮施加到转向系统时，可探测到误指示的驾驶员输入。例如，如果车辆的车轮遇到坑洼或隆起，车轮可改向，从而在转向系统上施加扭矩，其可由转向系统传感器推断为驾驶员的输入。因此，车辆的转向控制模式可能被错误地降级。类似地，通信中断和/或转向系统的性能降低可自动将控制模式降级成全手动控制模式。除了在手动控制模式下运行时不计算行驶里程或小时数之外，当退出手动控制后条件不再存在时，不能自动恢复自主转向控制模式。例如，为了恢复完全自主转向控制模式，在由操作员重新配置以恢复之前，车辆可能需要完全停下，这可为一个耗时的过程。因此，如果可能，在转换到手动转向控制模式之前确认车辆的状况将是有益的。

当自主转向开发模式被禁用时，自动驾驶车辆控制器可在运行时遇到类似的情况。然而，当自主转向开发模式被禁用时，驾驶员不一定在场。因此，当探测到手动输入、通信中断和/或转向系统的性能降低时为此建立协议将是有益的，从而车辆在训练之外更少地依赖手动控制。

因此，改进的用于控制车辆的转向系统的系统和方法将是有用的。

发明内容

本发明的方面和优点将在以下说明中部分地进行阐述，或者可从说明书中显而易见，或者可通过本发明的实践来了解。

本主题总体上涉及用于在自主转向开发模式期间控制车辆的转向系统的系统和方法。在某些示例性实施例中，系统和方法可在自主转向开发模式被启用时探测驾驶员输入、通信丢失和/或内部故障，并且将转向系统的控制模式调整为较低权限的自主控制模式或高级驾驶员辅助系统控制模式，而不是尽可能使用全手动控制模式，例如，以确保自动转向开发模式可快速发生，并且车辆需要从手动模式重新进入自主模式的情况更少。

在示例性实施例中，用于在自主转向开发模式期间控制车辆的转向系统的方法可包括由一个或多个计算装置执行车辆的转向系统的高权限自主转向控制。根据示例性实施例的方法还可包括由一个或多个计算装置接收来自转向系统的至少一个传感器的输入，该输入指示车辆的操作者手动操作转向系统。此外，该方法可包括响应于接收到来自至少一个传感器的输入，在预定时间段内，通过一个或多个计算装置从转向系统的高权限自主转向控制转换到低权限自主转向控制。

在第一示例方面中，来自至少一个传感器的输入指示操作者接触转向系统的方向盘或向方向盘施加扭矩。