[发明专利]一种爬壁机器人及其系统

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：

识别与焊接组件；

伸缩提升组件，与所述识别与焊接组件连接，用于带动所述识别与焊接组件伸缩或上下位移，以对待焊接焊缝进行识别和焊接；

转向台组件，与所述伸缩提升组件的端部进行连接，用于驱动所述伸缩提升组件进行旋转，以转动调整所述识别与焊接组件的位置；

丝杠滑台组件，与所述转向台组件的底部连接，用于支撑所述转向台组件；

行走组件，与所述丝杠滑台组件连接，用于带动所述丝杠滑台组件跟随所述行走组件运动；

所述丝杠滑台组件可拆卸的设置在所述行走组件上，用于调整所述转向台组件在所述行走组件上的相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述丝杠滑台组件，包括：

导轨，设置在所述行走组件上；

滑块，设置在所述导轨上；

丝杠驱动步进电机，与所述滑块匹配，用于驱动所述丝杠驱动步进电机在所述导轨上运动；

所述转向台组件，包括：

转向台，设置在所述滑块上；

转向台驱动机构，与所述转向台传动连接，用于驱动所述转向台旋转。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩提升组件，包括：

提升机构，设置在所述转向台组件上，用于提升、下降所述识别与焊接组件；

伸缩机构，设置在所述提升机构内，用于伸出、缩回所述识别与焊接组件。

4.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述提升机构，包括：

提升框体；

提升导向件，设置在所述提升框体内；

提升滑块，设置在所述提升导向件上；

提升驱动组，与所述提升滑块连接；

所述提升滑块与所述提升框体连接；

所述提升导向件与所述转向台连接；

所述提升框体与所述伸缩机构连接，用于带动所述伸缩机构上下运动。

5.根据权利要求3所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩机构，包括：

伸缩框体；

伸缩导轨，设置在所述提升框体外侧；

伸缩滑块，设置在所述伸缩导轨上；

伸缩驱动组，与所述伸缩滑块连接；

所述伸缩滑块的外侧与所述伸缩框体连接，用于带动所述伸缩框体在所述提升框体外侧伸缩运动。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述识别与焊接组件，包括：焊缝识别机构和焊枪机构；

焊枪机构，包括：

焊枪；

焊枪转向舵机支撑，与所述焊枪连接；

焊枪与焊缝识别模块支撑，可转动的设置在所述焊枪转向舵机支撑的端部；

水平偏转组，与所述焊枪与焊缝识别模块支撑传动连接，用于驱动所述焊枪与焊缝识别模块支撑相对所述焊枪转向舵机支撑水平转动；

摆动偏转组，与所述焊枪连接，用于驱动所述焊枪竖直方向上发生摆动；

所述焊缝识别机构设置在所述焊枪与焊缝识别模块支撑上；

所述焊枪转向舵机支撑与所述伸缩提升组件连接；

所述焊缝识别机构位于所述焊枪的同侧。

7.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于，所述行走组件，包括：

两个行走永磁铁履带，并行设置；

底板，设置在两个所述行走永磁铁履带之间；

两个行走电机，分别与两个所述行走永磁铁履带连接，用于分别驱动所述行走永磁铁履带；

所述丝杠滑台组件设置在所述底板上。