[发明专利]一种爬壁机器人及其系统

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人及其系统，包括：行走组件、转向台组件、伸缩提升组件、焊缝识别机构、焊枪机构；其中，转向台组件设置在所述行走组件上，能够在跟随所述行走组件行走的同时调整所述转向台组件在所述行走组件上的位置；伸缩提升组件设置在所述转向台组件上；焊枪机构设置在所述伸缩提升组件上，能够在所述伸缩提升组件的作用下伸缩和/或提升的同时调整焊枪的姿态；焊缝识别机构与所述伸缩提升组件连接，能够跟随所述伸缩提升组件运动对待焊接焊缝进行识别；发明所述的爬壁机器人能够适应不同的焊接环境，对不同部位的焊缝进行焊接。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人领域，特别是涉及一种具有多维度调整功能的爬壁机器人及其系统。

背景技术

爬壁机器人是一种具有移动和吸附功能的特种机器人，能实现在垂直壁面等危险环境移动，可以在极限环境下代替工人完成工作。关于金属表面作业的爬壁机器人多是面向检测、喷漆、除锈、焊接这些应用，具有广泛应用前景。

现有的磁吸爬壁机器人的吸附方式主要为电磁吸附、永磁吸附。其中，电磁吸附的爬行机器人则实现了吸附力大小的灵活可控，应用较广泛。永磁吸附以吸附力大、结构简单可靠取得了广泛应用。

但是，现有的爬壁机器人，一般通过焊缝识别单元识别焊缝位置后，通过步进电机的驱动控制其行进机构将焊枪运送到待焊接的位置；由于爬壁机器人工作环境特殊，可能工作在一些圆弧等特殊形貌的外壁上，焊枪调整维度过低，导致现有的爬壁机器人很难适应全部的焊接环境。

一种多维度调整焊枪位置的爬壁机器人亟待研发。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种爬壁机器人及其系统，用于解决前述技术问题中的至少一个。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种爬壁机器人，包括：

识别与焊接组件；

伸缩提升组件，与所述识别与焊接组件连接，用于带动所述识别与焊接组件伸缩或上下位移，以对待焊接焊缝进行识别和焊接；

转向台组件，与所述伸缩提升组件的端部进行连接，用于驱动所述伸缩提升组件进行旋转，以转动调整所述识别与焊接组件的位置；

丝杠滑台组件，与所述转向台组件的底部连接，用于支撑所述转向台组件；

行走组件，与所述丝杠滑台组件连接，用于带动所述丝杠滑台组件跟随所述行走组件运动；

所述丝杠滑台组件可拆卸的设置在所述行走组件上，用于调整所述转向台组件在所述行走组件上的相对位置。

所述丝杠滑台组件，包括：

导轨，设置在所述行走组件上；

滑块，设置在所述导轨上；

丝杠驱动步进电机，与所述滑块匹配，用于驱动所述丝杠驱动步进电机在所述导轨上运动；

所述转向台组件，包括：

转向台，设置在所述滑块上；

转向台驱动机构，与所述转向台传动连接，用于驱动所述转向台旋转。

所述伸缩提升组件，包括：

提升机构，设置在所述转向台组件上，用于提升、下降所述识别与焊接组件；

伸缩机构，设置在所述提升机构内，用于伸出、缩回所述识别与焊接组件。

所述提升机构，包括：

提升框体；

提升导向件，设置在所述提升框体内；