[发明专利]雪堆体积的检测方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雪堆体积的检测方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

基于地面三维激光扫描仪，获取地表的第一点云数据、所述地表上堆放有雪堆的第二点云数据，并基于所述地面三维激光扫描仪实时获取所述地表上堆放有所述雪堆和保温层的第三点云数据；其中，所述第一点云数据、所述第二点云数据及所述第三点云数据表征反射回激光的多个点的三维空间坐标数据；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定初始雪堆体积；

根据所述第一点云数据和当前获取的第三点云数据，确定当前的整体体积；

根据所述初始雪堆体积和当前的整体体积，确定保温层体积；

基于所述保温层体积、所述第一点云数据及下一次获取的第三点云数据，确定实时雪堆体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于GNSS全球导航卫星测量仪，通过静态定位的方式，确定多个标靶的三维坐标；

所述基于地面三维激光扫描仪，获取地表的第一点云数据、所述地表上堆放有雪堆的第二点云数据，并基于所述地面三维激光扫描仪实时获取所述地表上堆放有所述雪堆和保温层的第三点云数据的步骤，包括：

基于所述地面三维激光扫描仪在多个扫描站，获得多个第一点云子数据、多个第二点云子数据及多个第三点云子数据；

根据所述多个标靶的三维坐标，将所述多个第一点云子数据拼接为第一点云数据，将所述多个第二点云子数据拼接为第二点云数据，将所述多个第三点云子数据拼接为第三点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，任意相邻两个扫描站之间至少包含三个所述标靶，且在所述地表上所述三个标靶不在同一直线上；

通过任意相邻两个扫描站，获得的两个第一点云子数据之间的重叠区域的面积或比列大于预设阈值；多个所述标靶位于所述雪堆的四周。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定初始雪堆体积的步骤，包括：

根据所述第一点云数据，确定所述地表的上表面；

根据所述第二点云数据，确定所述雪堆的上表面；

基于积分思想，根据所述地表的上表面和所述雪堆的上表面，确定所述初始雪堆体积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述保温层体积、所述第一点云数据及下一次获取的第三点云数据，确定实时雪堆体积的步骤，包括：

获取预设时间间隔；

基于地面三维激光扫描仪，根据所述预设时间间隔，定时获取第三点云数据；

根据所述第一点云数据和当前获得的第三点云数据，确定实时的整体体积；

根据实时的整体体积和所述保温层体积，确定实时雪堆体积。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别对所述第一点云数据、第二点云数据及第三点云数据执行去噪操作，以减少所述第一点云数据、所述第二点云数据及所述第三点云数据中错误数据的影响。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别对所述第一点云数据、第二点云数据及第三点云数据执行抽稀操作，以减少所述第一点云数据、所述第二点云数据及所述第三点云数据的数据量。

8.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述地面三维激光扫描仪的激光未能扫描完全所述雪堆时，基于RTK无人机获取所述地表上堆放有雪堆的多张雪堆图像以及实时获取所述地表上堆放有所述雪堆和保温层的多张整体图像；其中，所述雪堆图像和所述整体图像携带有每个像素点对应的三维信息；

根据所述多张雪堆图像和所述多张整体图像的三维信息，分别确定所述第二点云数据和所述第三点云数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。