[发明专利]一种智慧型引导运输车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种智慧型引导运输车的控制方法，其特征在于，包括：

在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；

将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别之前，还包括：

获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系进行旋转平移，以控制所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标原点重合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一点云数据，生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV前方和上方周围环境的点云图像，并根据所述第二点云数据生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV后方和上方周围环境的点云图像。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述港机设备的目标特征数据包括：所述港机设备的高度特征和轮廓特征；所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别，包括：

根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态；

将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载计算机中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态，包括：

根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的类型；

根据所述港机设备的类型对应的吊具活动范围，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的吊具状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述港机设备的类型对应的吊具活动范围，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的吊具状态，包括：

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，在沿所述港机设备的高度方向上绘制直方图并进行二值化处理，通过所述二值化处理后的直方图显示所述吊具上的集装箱状态。

7.一种智慧型引导运输车的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方与上方周围环境的第二点云数据；

处理模块，用于将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；

控制模块，用于根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还包括：

获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系进行旋转平移，以控制所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标原点重合。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。