[发明专利]一种智慧型引导运输车的控制方法和装置

说明书

本申请提供一种智慧型引导运输车的控制方法和装置。该方法包括：在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。本申请扩大了智慧型引导运输车的感知范围，提高了其对港机设备检测识别的准确率和精度。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智慧型引导运输车的控制方法和装置。

背景技术

在港口智能化建设中，IGV(Intelligent Guided Vehicle)由于其自动化、无人驾驶等优点在港口运输作业中扮演着重要的角色。由于港口的工作环境复杂，为完成和港机设备的配合作业，IGV在行驶过程中需要实时精确感知车体周围港机设备的位置和吊具状态。

现有的IGV感知方案是通过在IGV上装载各类车载传感器或相机来采集车体周围港机设备的信息，然后通过算法对采集到的数据进行目标检测、识别，用于完成对IGV作业流程的控制。

因IGV没有牵引车头，传感器或相机安装在IGV本体上，导致数据采集视野受限，数据采集不完整从而降低了IGV对港机设备检测识别的准确率。

发明内容

本申请实施例提供一种智慧型引导运输车的控制方法和装置，以扩大智慧型引导运输车的感知范围，提高其对港机设备检测识别的准确率和精度，从而提高其作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种智慧型引导运输车的控制方法，包括：

在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方和上方周围环境的第二点云数据；

将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别；

根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。

在第一方面一种可能的实施方式中，所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别之前，还包括：

获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系进行旋转平移，以控制所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标原点重合。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述第一点云数据，生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV前方和上方周围环境的点云图像，并根据所述第二点云数据生成以所述IGV车头为坐标原点的所述IGV后方和上方周围环境的点云图像。

在一种可能的实施方式中，所述港机设备的目标特征数据包括：所述港机设备的高度特征和轮廓特征；所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识别，包括：

根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态；

将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载计算机中。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态，包括：

根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的类型；