[发明专利]一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人

权利要求书

1.一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，包括机架，在机架的底部设置有驱动轮组，在机架的一侧设置有驱动系统，驱动系统用于在控制装置的控制下以带动驱动轮组转动；其特征在于，

在机架的前侧设置有探伤组件；

在机架的上部设置有一基板，在基板上设置有修复一体机器人；

以及在机架的后侧，位于基板的一侧设置有换刀箱，在换刀箱内设置有修复设备以及换刀操控组件；

所述探伤组件具有多个脉冲探头，所述脉冲探头用于获取路基面的反射声波信号，将获取的反射声波信号输入至控制装置；

所述控制装置具有：

转化单元，获取反射声波信号将反射信号转化为模拟信号；

处理单元，基于模拟信号以获取模拟信号对应的幅值变化，基于幅值变化与基准幅值进行比对以获取幅值偏离状态，基于幅值偏离状态以获取裂缝状态，

执行单元，基于裂缝状态执行单元获取设置在控制装置内的修复预案，基于修复预案控制装置驱动修复一体机器人在换刀操控组件的操控下选择对应的修复设备对裂缝进行修复动作。

2.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述探伤组件包括：在机架的前端设置有探伤组件固定座，在探伤组件固定座上设置有第一旋转电机，第一旋转电机的电机轴通过第一联轴器连接到第一内臂，第一内臂的的外侧设置有第一外臂，在第一外臂的前端设置有探伤仪，在探伤仪内设置有多个脉冲探头，在第一内臂处设置有第一驱动电机，该第一驱动电机用于驱动第一外臂的转动。

3.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述修复一体机器人包括：设置在基板上的机器人固定座，在机器人固定座上设置有第二旋转电机，第二旋转电机的电机轴通过第二联轴器连接到第二内臂，第二内臂的的外侧设置有第二外臂，在第二内臂处设置有第二驱动电机，该第二驱动电机用于驱动第二外臂的转动，在第二外臂的前端设置有第三内臂，在第三内臂处设置有第三驱动电机，该第三驱动电机用于驱动第二外臂的转动，在第三内臂前端设置有轴臂，在轴臂的前端设置有固定基座，在固定基座上设置有第四内臂，在第四内臂的外侧设置有第四外臂，在第四内臂处设置有第四驱动电机，该第四驱动电机用于驱动第四外臂的转动，在第四外臂的前端设置第五旋转电机，在第五旋转电机的前端设置有换刀头，在换刀头上设置有对接螺纹柱。

4.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，在所述机架的上设置有槽体，在槽体的底部设置有多组加热装置；

所述槽体用于放置修复剂，加热装置用于将修复剂加热到设定温度；

在槽体的一侧设置有加压泵，该加压泵设置在修复管路上，所述修复管路一端接入至槽体内，末端设置在机架的后侧用于将修复剂导入至裂缝中，在修复管路的末端还设置有图像采集设备；

控制装置，设置在加压泵的一侧；以及

设置在机架前侧、后侧以及左右两侧分别设置有避障传感器，避障传感器与控制装置连接；

在机架的前侧设置有摄像系统，摄像系统、图像采集设备与控制装置连接。

5.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述摄像系统用于获取前行的图像信息，控制装置基于图像信息来规划前行路径，所述避障传感器用于对前行路径进行实时纠正。

6.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述修复设备包括：固定块，在固定块的上部设置有对接轴，在对接轴的中间部设置有对接螺纹孔；

在固定块下部设置有钻头或者震动棒或铁锹中的一种。

7.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述换刀操控组件包括一组固定装置；

该固定装置具有驱动部，在驱动部的前部设置有固定爪，驱动部用于驱动固定爪前移将固定块进行固定；或驱动部用于驱动固定爪后移远离固定块。

8.根据权利要求1所述的路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述机架的后端设置有振动轮，该振动轮通过护板固定在机架上。