[发明专利]一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人

说明书

本发明涉及一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，包括机架，在机架的前侧设置有探伤组件；在机架的上部设置有一基板，在基板上设置有修复一体机器人；所述探伤组件具有多个脉冲探头，所述脉冲探头用于获取路基面的反射声波信号，将获取的反射声波信号输入至控制装置；控制装置获取反射声波信号后将反射信号转化为模拟信号；基于模拟信号以获取模拟信号对应的幅值变化，基于幅值变化与基准幅值进行比对以获取幅值偏离状态，基于幅值偏离状态以获取裂缝状态，基于裂缝状态执行单元获取设置在控制装置内的修复预案，基于修复预案控制装置驱动修复一体机器人在换刀操控组件的操控下选择对应的修复设备对裂缝进行修复动作。

技术领域

本发明涉及路桥裂缝检测及修复技术领域，具体为一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人。

背景技术

现有的路桥裂缝的养护基本上靠人来辨别是否具有裂缝，这只能对表面已经显现的裂缝进行修复，而对于一些潜在的裂缝，却无法修复。且现在的养护手段基本上靠人，对于一些高架桥、隧道等危险地带，人工检修只能在固定的时间进行，不利于及时的修补裂缝。在现有公开的技术中，如公开号为：“CN110161047A”公开了一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，用于自动化检测和修复不平坦路面和桥面裂缝。其中机器人搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在机器人末端搭载一款专用的裂缝修复末端执行器，可对不平坦路桥裂缝进行修复。本发明通过自动化的手段代替常规的人工检测和修复操作，提高修复效率，减少操作人员的安全隐患，具有自主导航、自主避障，自主检测裂缝并修复裂缝的功能，搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在修复末端执行器上搭载测距传感器模块对不平坦裂缝进行测距，使其能适应不平坦路桥裂缝的修复，且利用图像采集模块进行修复效果和末端修复液注射情况的观察，通过观察到的情况控制末端修复执行器保证得到较好的修复效果。

上述公开了利用机械人替代人工，但是其采用的摄像头模组来进行裂缝检测，这种方式也只能获取已经显现的裂缝，而对于一些在路基里面的潜在的裂缝，却无法检测。当然，在现有公开的技术中，也有采用探伤仪来获取在路基里面的潜在裂缝，但是由于路基里面包含了大量的孔隙(由路基材料造成的，比如含有石子的沥青路基)探伤设备并不能很好的辨别这些孔隙和裂缝之间的差异。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，包括机架，在机架的底部设置有驱动轮组，在机架的一侧设置有驱动系统，驱动系统用于在控制装置的控制下以带动驱动轮组转动；在机架的前侧设置有探伤组件；

在机架的上部设置有一基板，在基板上设置有修复一体机器人；

以及在机架的后侧，位于基板的一侧设置有换刀箱，在换刀箱内设置有修复设备以及换刀操控组件；

所述探伤组件具有多个脉冲探头，所述脉冲探头用于获取路基面的反射声波信号，将获取的反射声波信号输入至控制装置；

所述控制装置具有：

转化单元，获取反射声波信号将反射信号转化为模拟信号；

处理单元，基于模拟信号以获取模拟信号对应的幅值变化，基于幅值变化与基准幅值进行比对以获取幅值偏离状态，基于幅值偏离状态以获取裂缝状态，

执行单元，基于裂缝状态执行单元获取设置在控制装置内的修复预案，基于修复预案控制装置驱动修复一体机器人在换刀操控组件的操控下选择对应的修复设备对裂缝进行修复动作。