[发明专利]一种可自主攀爬的存储小车系统及立体仓库

权利要求书

1.一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，包括存储小车和货架组件；

所述存储小车包括：

行走底盘（100）；

安装在所述行走底盘（100）上，用于沿货架组件进行攀爬的攀爬机构；

安装在所述行走底盘（100）上，用于驱动所述攀爬机构相对所述行走底盘（100）做伸缩运动的伸缩机构；

安装在所述行走底盘（100）上，用于承载货物的货叉组件；

所述货架组件包括：

安装在货架上并与所述攀爬机构相匹配的攀爬链轨。

2.根据权利要求1所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，所述攀爬机构包括对称安装在行走底盘（100）的基础框架（106）上的若干攀爬臂（101）；所述攀爬臂（101）的一端安装有攀爬链轮（102）和第一导向机构；与同一侧货架相对的一组攀爬链轮（102）通过万向节联轴器（103）传动连接；攀爬伺服电机（104）安装在其中一个攀爬臂（101）上并与该攀爬臂（101）上的攀爬链轮（102）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，所述攀爬链轨包括升降导向轨（300）；所述第一导向机构包括与所述升降导向轨（300）相匹配的若干导向滚轮（105）。

4.根据权利要求3所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，所述升降导向轨（300）上安装有与攀爬链轮（102）相匹配的攀爬链（301），所述攀爬链（301）的底端安装有导向块（302）。

5.根据权利要求2所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，所述伸缩机构包括安装在行走底盘（100）的基础框架（106）上的直线导轨（111）和伸缩伺服电机（107），所述攀爬臂（101）通过直线导轨（111）与基础框架（106）滑动连接；所述伸缩伺服电机（107）的输出端安装有第一齿轮（108），所述第一齿轮（108）与安装在攀爬臂（101）上的第一齿条啮合；

所述第一齿轮（108）用于驱动分别与相对的两个货架上的升降导向轨（300）相匹配的两个攀爬臂（101）；

所述伸缩机构还包括伸缩驱动轴（109），所述伸缩驱动轴（109）的两端分别安装有第二齿轮（110）和第三齿轮，所述第二齿轮（110）与所述第一齿轮（108）啮合，所述第三齿轮用于驱动分别与相对的两个货架上的升降导向轨（300）相匹配的另两个攀爬臂（101）。

6.根据权利要求2所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，所述货叉组件包括一级货叉板（201）、终极货叉板（202）、安装在驱动板（206）上用于驱动一级货叉板（201）的第一货叉驱动机构、安装在一级货叉板（201）上用于驱动终极货叉板（202）的第二货叉驱动机构；

一级货叉板（201）上安装有小立式板（208），小立式板（208）的内侧和外侧分别安装有一个上滑动轨（203）；上滑动轨（203）与下固定轨（204）滑动连接；与小立式板（208）内侧的上滑动轨（203）相匹配的下固定轨（204）安装在支撑板（205）上，支撑板（205）和驱动板（206）分别安装在基础框架（106）上；

终极货叉板（202）上安装有大立式板（207），与小立式板（208）外侧的上滑动轨（203）相匹配的下固定轨（204）安装在大立式板（207）上。

7.根据权利要求6所述的一种可自主攀爬的存储小车系统，其特征在于，第一货叉驱动机构包括货叉伺服电机（211），货叉伺服电机（211）的输出端安装有货叉齿轮，一级货叉板（201）上安装有货叉齿条，货叉齿轮与货叉齿条啮合，用于驱动一级货叉板（201）双向移动。