[发明专利]一种可自主攀爬的存储小车系统及立体仓库

说明书

本发明公开了存储小车技术领域的一种可自主攀爬的存储小车系统及立体仓库，存储小车系统包括存储小车和货架组件；所述存储小车包括行走底盘；安装在所述行走底盘上，用于沿货架组件进行攀爬的攀爬机构；安装在所述行走底盘上，用于驱动所述攀爬机构相对所述行走底盘做伸缩运动的伸缩机构；安装在所述行走底盘上，用于承载货物的货叉组件；所述货架组件包括：安装在货架上并与所述攀爬机构相匹配的攀爬链轨。本发明能够实现空间物料的搬运，在三维层面实现了货到人的转运与配送。

技术领域

本发明属于存储小车技术领域，具体涉及一种可自主攀爬的存储小车系统及立体仓库。

背景技术

连续、及时性、货到人、拣选、配送一直是传统仓储物流及制造业的痛点，常见的自动化物流设备如旋转货架、多层穿梭车、堆垛机等，都需要通过输送线、升降机或AGV（Automated Guided Vehicle，无人搬运车）进行二次转运配送，无法满足高效拣选、配送需求。自动化仓储物流的一个特点是货到人，可以解决传动仓储的痛点，目前的自动化仓储端货到人的实现都是组合式，比如：

（1）堆垛机立体仓库是堆垛机+输送线的组合；

（2）穿梭车密集库是穿梭车+升降机+输送线的组合；

（3）背负式AGV、叉车AGV是可以单独完成货到人的任务，但是是平面的货到人，货物如果存放到高层货架，需要借助堆垛机来实现，最终组合为堆垛机+输送线+背负式AGV或堆垛机+输送线+叉车AGV。

传统的小车能够在地面上横向、纵向行驶，实现二维的平面运动，执行从A点到B点的移动搬运任务，无法到达具有一定高度的位置，满足不了空间物料的搬运任务需求。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种可自主攀爬的存储小车系统及立体仓库，能够实现空间物料的搬运，在三维层面实现了货到人的转运与配送。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，提供一种可自主攀爬的存储小车系统，包括存储小车和货架组件；所述存储小车包括：行走底盘；安装在所述行走底盘上，用于沿货架组件进行攀爬的攀爬机构；安装在所述行走底盘上，用于驱动所述攀爬机构相对所述行走底盘做伸缩运动的伸缩机构；安装在所述行走底盘上，用于承载货物的货叉组件；所述货架组件包括：安装在货架上并与所述攀爬机构相匹配的攀爬链轨。

进一步地，所述攀爬机构包括对称安装在行走底盘的基础框架上的若干攀爬臂；所述攀爬臂的一端安装有攀爬链轮和第一导向机构；与同一侧货架相对的一组攀爬链轮通过万向节联轴器传动连接；攀爬伺服电机安装在其中一个攀爬臂上并与该攀爬臂上的攀爬链轮传动连接。

进一步地，所述攀爬链轨包括升降导向轨；所述第一导向机构包括与所述升降导向轨相匹配的若干导向滚轮。

进一步地，所述升降导向轨上安装有与攀爬链轮相匹配的攀爬链，所述攀爬链的底端安装有导向块。

进一步地，所述伸缩机构包括安装在行走底盘的基础框架上的直线导轨和伸缩伺服电机，所述攀爬臂通过直线导轨与基础框架滑动连接；所述伸缩伺服电机的输出端安装有第一齿轮，所述第一齿轮与安装在攀爬臂上的第一齿条啮合；所述第一齿轮用于驱动分别与相对的两个货架上的升降导向轨相匹配的两个攀爬臂；所述伸缩机构还包括伸缩驱动轴，所述伸缩驱动轴的两端分别安装有第二齿轮和第三齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第三齿轮用于驱动分别与相对的两个货架上的升降导向轨相匹配的另两个攀爬臂。

进一步地，所述货叉组件包括一级货叉板、终极货叉板、安装在驱动板上用于驱动一级货叉板的第一货叉驱动机构、安装在一级货叉板上用于驱动终极货叉板的第二货叉驱动机构；一级货叉板上安装有小立式板，小立式板的内侧和外侧分别安装有一个上滑动轨；上滑动轨与下固定轨滑动连接；与小立式板内侧的上滑动轨相匹配的下固定轨安装在支撑板上，支撑板和驱动板分别安装在基础框架上；终极货叉板上安装有大立式板，与小立式板外侧的上滑动轨相匹配的下固定轨安装在大立式板上。