[发明专利]基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人

说明书

本发明涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、主电机、压簧、电磁铁、非同迹多连杆机构等。本发明利用小电机驱动叶片，利用电磁铁及压簧控制叶片的转动方向，使得本发明为主动型胶囊活检机构，又利用主电机控制非同迹多连杆机构从而驱动其中的取样钳的伸缩移动和开合运动，从而实现了取样钳的移动、驻停、取样、卸料的一连串动作，使得本发明能够完成取样所需的：伸出取样、闭合断样、缩入留样、张开卸样的“进出非同迹”的系列活检动作，从而实现了一次吞服完成对人体胃肠多部位、多次数取样操作，节省了时间和成本，提高了活检效率，提升了活检可信度和成功率。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械产品，尤其是涉及一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人。

背景技术

胃肠道疾病作为临床上的常见病，其潜伏周期长，早期症状不明显，严重影响着人们的身体健康和精神健康，其患病率高达74％。由于人体的胃肠道长为8～10米，又由于胃肠道内的疾病隐蔽，难以发现，所以，尽早地发现，并在早期采取治疗是成功治疗胃肠道疾病的关键。

目前在临床上，诊查胃肠道疾病的主要设备是传统的插管式内窥镜。作为一种侵入式的诊断检查的方式，传统的内窥镜在诊断过程中会给患者带来痛苦，并且可能会带来一系列的并发症。现阶段，传统的插管式内窥镜已出现了相应的诊查代替方案，例如钡剂灌肠和大便隐血，但这两种代替方案的误检率较高，诊查有效性低。主动运动式的胶囊机器人的成功研制使得患者可通过吞服胶囊机器人进入人体进行活检，精准钳取所需组织成为可能，从而为医生采集相关病理组织，对病灶类型做出准确的诊断，确诊疾病，实现消化道疾病的早发现早治疗，以便对症治疗，提高治疗效果，其不仅操作简便，且属于微创式诊疗方法，大大减轻病人在胃肠道疾病诊断时的不适。因此实现具有活检功能的胶囊机器人，是临床亟需解决的关键技术之一。然而，现有活检功能的胶囊机器人多为一次性活检功能，当人体多个部位或同一部位多处需采样时，需再次吞服，不仅效率低下，而且成本高、时间长，多有不便。

因此，迫切需要提出一种一次吞服就具有多次取样功能的胶囊活检机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种基于多轴连杆机构的非同迹式胶囊状活检机器人，包括叶片、小电机、活动座、关节座、压簧、电磁铁、线圈、防水盖、下壳、钳座、取样钳、储存盒、连杆、非同迹控制杆、螺母、上壳、丝杆、联轴器及主电机；

上壳和下壳扣合在一起，组成胶囊结构，把其他机构保护在胶囊内；

所述叶片、小电机、活动座依次相连，安装在关节座上，为胶囊结构提供主动运动的驱动力；

所述压簧、电磁铁、线圈安装在下壳上，电磁铁、线圈均位于活动座的底部，电磁铁、线圈组合在一起，控制着胶囊结构的运动方向；

所述上壳尾部设有上栅格，头部设有柔性罩；

所述下壳尾部设有下栅格，头部设有透明罩，下壳的内部设有圆座、腔室、电控仓、导座、导杆、前隔板，及设置在前隔板上的照明装置、摄像装置；

所述取样钳含左右对称的一对，所述连杆含有两个，所述非同迹控制杆一端设有非同迹孔，另一端设有钳孔，所述螺母通过螺纹副连接在丝杆上，所述非同迹控制杆通过非同迹孔连接在螺母上，所述连杆一端也连接在螺母上，连杆另一端与取样钳相连，取样钳的中部设有腮孔，所述腮孔与钳座及非同迹控制杆的钳孔活动相连组成复合转动副，钳座与下壳中的导杆活动连接组成移动副，从而由一对取样钳、两个连杆、非同迹控制杆、螺母、丝杆、钳座与导杆一起组成了非同迹多连杆机构；