[发明专利]一种行李自适应装卸装置、系统和接收方法

说明书

本发明公开了本发明一种行李自适应装卸装置、系统和接收方法，涉及自动化和智能化处理技术领域，解决现有技术中存在的不能在单一节点完成目标对象与机械臂终端上标准姿态位置重合的技术问题，包括背板，背板上设置有左叉臂和右叉臂，背板上开设有活动槽，左叉臂和右叉臂的一端在背板的背面连接有叉臂支座；背板的背面设置有后支座，后支座上设置有纵向驱动组件，第二连接件连接有水平滑动导轨，左叉臂和右叉臂上均开设有限位槽，限位槽中均设置有限位块，限位块通过弹性件与限位槽连接，左叉臂和右叉臂的内部设置有连杆机构、末端设置有末端挡块；本发明具有提高空间利用率，大幅减少航站楼空间占用的优点。

技术领域

本发明涉及自动化和智能化处理技术领域，更具体的是涉及一种行李自适应装卸装置、系统和接收方法。

背景技术

随着未来“四型机场”建设的需求逐渐明确，对未来机场行李处理的方法更加强调其更高的自动化程度和智能化程度。与此同时，国际运输协会（IATA）的753号决议要求全球大量航空公司能实现机场托运行李的信息全程追踪，而且将信息实时反馈给旅客，最终解决行李错运、丢失等问题。

目前国内外机场对托运行李的处理方法依然依赖于大量人工劳力，在进出港行李装卸载环节，依靠人工托运行李的装卸载，再到存储环节，目前几乎都是采用传统的皮带输送方式，其运输效率低、智能化程度低。在行李开包检测环节通常是采用输送带送入开包间、然后人工搬运卸载后开包，再通过人工将行李放入输送回线，此过程中存在损坏行李的现象。与此同时，目前国内外采用自动化设备对行李进行装卸时多采用工业机器人配合装卸装置等方案，现有的装卸装置主要包括两类，一种是采用夹持的方式，此方式容易对行李造成挤压伤害，第二种是通过真空吸盘吸附，此方式虽然不会对行李造成挤压伤害，但是无法处理表面气密性不好的行李，并且此类方案为了满足行李存储、装车等环节的容积率、装车率的关键效率指标，对前端行李的姿态有极高要求，在自动装卸设备处理节点处前端需要设置对象姿态调整装置，一是增加了系统的占用空间，二是在增加系统处置节点降低系统效率，三是位置调整效果不佳且在对象姿态调整装置与自动装卸设备节点处不可避免产生系统位置误差，因此在单一节点完成目标对象与机械臂终端上标准姿态位置重合，既能提高系统运行效率，减少系统处置节点，还能节省空间提高系统布局规划灵活性，是十分有必要的。由于机场处理对象种类繁多、应用场景多样，自动装卸载设备的末端执行机构要在保证在多场景条件使用下能处理行业规范内所有形制的行李，目前受制于夹具机械结构的限制、夹具对多场景使用的适配性、视觉识别技术应用的局限性，行业尚未找到一种能在全行业推广的自动装卸载设备。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现有技术中存在的不能在单一节点完成目标对象与机械臂终端上标准姿态位置重合的技术问题，本发明提供一种行李自适应装卸装置、系统和接收方法

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种行李自适应装卸装置，包括背板，所述背板的正面对称设置有与之相垂直的左叉臂和右叉臂，背板上沿长轴方向开设有活动槽，所述左叉臂和所述右叉臂的一端均穿过活动槽并在背板的背面连接有叉臂支座；

背板的背面设置有后支座，所述后支座上设置有纵向驱动组件，两个所述叉臂支座上均设置有第二连接件，所述第二连接件远离叉臂支座的一端连接有与活动槽相平行的水平滑动导轨，所述水平滑动导轨位于所述纵向驱动组件的下方且纵向驱动组件能够驱动水平滑动导轨沿纵向作往复运动；

左叉臂和右叉臂上均开设有限位槽，所述限位槽中均设置有限位块，所述限位块通过弹性件与限位槽远离背板的一端连接，左叉臂和右叉臂的内部设置有与限位块连接的连杆机构、末端设置有与所述连杆机构连接的末端挡块，当水平滑动导轨沿纵向作往复运动时，通过限位块的作用，驱动固定在限位块上的连杆机构带动末端挡块作翻转运动。