[发明专利]一种基于5G的工厂AGV装置及其控制方法

权利要求书

1.一种基于5G的工厂AGV装置，其特征在于，主要包括AGV小车、摄像装置、RTK设备、雷达传感器、无刷减速电机、CPU和5G通信器；

所述摄像装置、RTK设备、雷达传感器、CPU和5G通信器均设置在所述AGV小车上；

所述摄像装置、RTK设备和雷达传感器的输出端与所述CPU的输入端电连接，所述CPU的输出端与所述无刷减速电机的控制端电连接，所述无刷减速电机的转子与所述AGV小车相连；

所述5G通信器与所述CPU电连接；

所述CPU通过5G通信器接收运输指令及路线规划信息，所述RTK设备定位AGV小车的当前位置信息，所述CPU基于当前位置信息及路线规划信息通过无刷减速电机驱动AGV小车按照路线规划信息行驶，所述摄像装置采集视频数据，雷达传感器检测障碍物距离，所述CPU基于视频数据及障碍物距离进行智能分析，根据分析结果通过无刷减速电机控制AGV小车的正常行驶。

2.根据权利要求1所述的基于5G的工厂AGV装置，其特征在于，所述AGV小车上设置有2个车轮；

所述无刷减速电机数量为2，两个无刷减速电机分别与两个车轮相连。

3.根据权利要求1所述的基于5G的工厂AGV装置，其特征在于，所述AGV小车上设置有多个万向轮。

4.根据权利要求1所述的基于5G的工厂AGV装置，其特征在于，所述AGV小车上设置有报警灯；

所述报警灯与所述CPU电连接。

5.一种基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任意一项所述的CPU，所述方法包括：

接收路线规划信息、当前位置信息、实时视频数据和障碍物测距信息；

根据路线规划信息、当前位置信息、实时视频数据和障碍物测距信息生成控制指令；

基于控制指令控制无刷减速电机的转速，驱动AGV小车路按照线规划信息行驶。

6.根据权利要求5所述的基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，所述控制指令包括：方向控制指令、速度控制指令和刹车控制指令。

7.根据权利要求6所述的基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，所述根据路线规划信息、当前位置信息、实时视频数据和障碍物测距信息生成控制指令的步骤，具体包括：

根据路线规划信息和当前位置信息生成方向控制指令；

基于方向控制指令控制无刷减速电机的转速，驱动AGV小车行驶；

接收预设警戒距离；

根据预设警戒距离、实时视频数据和障碍物测距信息，判断障碍物是否位于警戒距离以外；

若是，则生成速度控制指令；

若否，则生成刹车控制指令。

8.根据权利要求7所述的基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，所述生成刹车控制指令的步骤之后，还包括：

判断障碍物是否存在；

若是，则判断障碍物是否存在超过10秒；

若超过10秒，则根据实时视频数据对障碍物进行AI识别，获取AI识别结果；

若未超过10秒，则返回判断障碍物是否存在的步骤；

若否，则返回根据路线规划信息和当前位置信息生成方向控制指令的步骤。

9.根据权利要求8所述的基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，所述根据实时视频数据对障碍物进行AI识别，获取AI识别结果的步骤，之后还包括：

判断是否得到AI识别结果；

若是，则根据AI识别结果生成障碍物障碍物位置和大小信息；

根据成障碍物障碍物位置和大小信息生成绕路控制指令；

基于绕路控制指令控制无刷减速电机的转速，驱动AGV小车行驶；

若否，则生成警报指令并将实时视频数据发送至平台服务器。

10.根据权利要求9所述的基于5G的工厂AGV装置控制方法，其特征在于，所述生成警报指令并将实时视频数据发送至平台服务器的步骤之后，还包括：

接收算法模型；

根据算法模型及实时视频数据对障碍物进行AI识别，生成障碍物障碍物位置和大小信息，返回根据成障碍物障碍物位置和大小信息生成绕路控制指令的步骤。