[发明专利]适于楼道台阶平移系统的行走模块、行走方法及行走设备

权利要求书

1.一种适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：包括腿杆联动组件(2)和驱动所述腿杆联动组件(2)上下往复运动的腿杆驱动组件(1)；所述腿杆联动组件(2)包括腿杆(22)；所述腿杆(22)包括左右对称分布的左腿杆(221)和右腿杆(222)；

所述左腿杆(221)和右腿杆(222)可在摆动装置驱动下，左右交替摆动；

所述腿杆驱动组件(1)通过链传动方式，驱动所述腿杆联动组件(2)上下往复运动；

所述腿杆驱动组件(1)包括上下平行设置的链轮上支架(11)和链轮下支架(19)；所述链轮上支架(11)与所述链轮下支架(19)间设有导向杆(15)；所述导向杆(15)上设有可沿所述导向杆(15)往复运动的滑块组件(14)；沿所述滑块组件(14)竖直方向，依次设有主动链轮(143)和张紧链轮(147)；所述滑块组件(14)上端设有驱动所述主动链轮(143)旋转的升降电机(141)；

在所述链轮下支架(19)上，沿所述导向杆(15)两侧分别设有左锁紧机构(161)和右锁紧机构(162)；所述左锁紧机构(161)和右锁紧机构(162)上分别设有左边锁止链轮(171)和右锁止链轮(172)；

所述链轮上支架(11)上，沿所述导向杆(15)两侧分别设有左随动链轮(121)和右随动链轮(122)；

传动链自所述主动链轮(143)底部起，向上穿过所述左随动链轮(121)后，向下穿过所述左边锁止链轮(171)后，向上穿过所述张紧链轮(147)后，向下经所述右锁止链轮(172)后，再向上经所述右锁止链轮(172)，最后向下到达所述主动链轮(143)底部。

2.根据权利要求1所述的适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：所述摆动装置包括设置在所述链轮下支架(19)上的摆动电机(18)；所述摆动电机(18)的转轴穿过所述链轮下支架(19)，与支承体组件(3)的T型梁(35)连接；所述摆动电机(18)可以带动所述腿杆驱动组件(1)与所述支承体组件(3)发生相对转动。

3.根据权利要求2所述的适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：所述腿杆联动组件(2)还包括平行于所述腿杆(22)的导杆(23)和连杆(24)；所述腿杆(22)底部设有蹼形支脚(28)；所述导杆(23)末端连接所述蹼形支脚(28)；

连杆(24)一端通过鱼眼接头(241)与T型梁(35)连接，另一端通过关节轴承(243)套装在导杆(23)上，关节轴承(243)用于实现导杆(23)与连杆(24)的相对转动或上下滑动；

所述关节轴承(243)与所述腿杆(22)的轴线距离等于鱼眼接头(241)到T型梁(35)上述摆动电机(18)电机轴的回转轴线距离，蹼形支脚(28)与T型梁(35)将保持同步转动。

4.根据权利要求1所述的适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：所述导杆(23)与所述蹼形支脚(28)间设有导杆延长板(26)；所述导杆延长板(26)长度大于一个台阶高度。

5.根据权利要求1所述的适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：所述行走模块左右交替摆动行进时的步幅要大于蹼形支脚(28)的宽度；所述蹼形支脚(28)上设有检测触地面积的压力传感器(27)。

6.根据权利要求1所述的适于楼道台阶平移系统的行走模块，其特征在于：所述支承体组件(3)包括浮动连接体(31)，所述浮动连接体(31)与所述T型梁(35)通过对称V型布置的铰链杆(33)连接；并通过设置在所述浮动连接体(31)与所述T型梁(35)中间的压簧(34)和设置在所述浮动连接体(31)与所述T型梁(35)两侧的拉簧(32)达到平衡作用。