[发明专利]适于楼道台阶平移系统的行走模块、行走方法及行走设备

说明书

本发明公开一种适于楼道台阶平移系统的行走模块，适用于在楼道的台阶上行走。在一种楼道台阶平移系统的主承载支架前后各安装一套本发明的行走模块，可以实现一种楼道台阶平移系统在楼道沿台阶上行或下行过程中始终保持水平状态，从而保证人员及货物的平稳运输。本发明的一种适于楼道台阶平移系统的行走模块集成了腿杆驱动组件、腿杆联动组件、支承体组件以及用于保护传动机构的罩壳与罩盖。实现左、右腿杆的摆动行走，左、右腿杆的分级抬升或下降动作，依靠蹼形支脚的L型支撑构型，可以最大程度减小平台宽度，方便在狭小楼道内的行进。在不强调运行速度的应用环境下，本发明也适用于其它非楼道台阶道路的平移运输。

技术领域

本发明涉及在台阶上进行人员或物流的平移运输领域，特别是涉及一种适于楼道台阶平移系统的行走模块、行走方法及行走设备。

背景技术

目前有关在建筑物内沿楼道承载人员或物流进行上下平移主要用于解决残疾或其他行走不便人员的上下台阶。而对旧楼房的楼梯或公共场所如地铁、公园的阶梯道路等，加装一些平移上下的装置，这些装置大多采用沿楼道固定一组轨道的上下行方式。一方面占用本来就不宽的楼道空间，另一方面也会产生较高的维护保养费用，同时加装还可能造成对建筑物本身结构的破坏，甚至会产生危及其他出行人员的人身安全、挤占建筑物消防通道等诸多安全隐患。

专利名称为：一种台阶自适应行走方法及装置(授权公告号：CN112158273B)，是一种适合各种台阶道路的运输解决方案，但此方法中只涉及从技术角度说明机械装置的可行性，且按此方案用于狭窄楼道内时三支撑结构占地面积较大，行走控制逻辑也较复杂，尤其是采用齿轮齿条传动机构的脚杆抬升、下降运动有比较大的运动磨损，使得行走装置的运行速度会受到较大限制。

发明内容

本发明要解决的技术问题：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供适用于狭窄楼道，实现人员或物流的上下平移运输的适于楼道台阶平移系统的行走模块，以及该行走模块的行走方法及设有该行走模块的行走设备。

本发明的技术方案：本发明所述的一种适于楼道台阶平移系统的行走模块，包括腿杆联动组件和驱动所述腿杆联动组件上下往复运动的腿杆驱动组件；所述腿杆联动组件包括腿杆；所述腿杆包括左右对称分布的左腿杆和右腿杆；

所述左腿杆和右腿杆可在摆动装置驱动下，左右交替摆动。

进一步的，所述腿杆驱动组件通过链传动方式，驱动所述腿杆联动组件上下往复运动；

所述腿杆驱动组件包括上下平行设置的链轮上支架和链轮下支架；所述链轮上支架与所述链轮下支架间设有导向杆；所述导向杆上设有可沿所述导向杆往复运动的滑块组件；沿所述滑块组件竖直方向，依次设有主动链轮和张紧链轮；所述滑块组件上端设有驱动所述主动链轮旋转的升降电机；

在所述链轮下支架上，沿所述导向杆两侧分别设有左锁紧机构和右锁紧机构；所述左锁紧机构和右锁紧机构上分别设有左边锁止链轮和右锁止链轮；

所述链轮上支架上，沿所述导向杆两侧分别设有左随动链轮和右随动链轮；

传动链自所述主动链轮底部起，向上穿过所述左随动链轮后，向下穿过所述左边锁止链轮后，向上所述张紧链轮后，向下经所述右锁止链轮后，再向上经所述右锁止链轮，最后向下到达所述主动链轮底部。

进一步的，所述摆动装置包括设置在所述链轮下支架上的摆动电机；所述摆动电机的转轴穿过所述链轮下支架，与支承体组件的T型梁连接；所述摆动电机可以带动所述腿杆驱动组件与所述支承体组件发生相对转动。

进一步的，所述腿杆联动组件还包括平行于所述腿杆的导杆和连杆；所述腿杆底部设有蹼形支脚；所述导杆末端连接所述蹼形支脚；

连杆一端通过鱼眼接头与T型梁连接，另一端通过关节轴承套装在导杆上，关节轴承用于实现导杆与连杆的相对转动或上下滑动；