[发明专利]一种注塑机用机械手及其操作方法

权利要求书

1.一种注塑机用机械手，其特征在于，包括工业机器人(1)，安装在工业机器人上的字块夹取装置(2)或合并夹取装置(3)。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述字块夹取装置(2)包括无杆气缸(201)，所述无杆气缸(201)上安装有滑动气缸(202)，所述滑动气缸(202)上安装有安装板(203)，所述安装板(203)上均匀分布且安装有气动夹盘(204)，所述气动夹盘(204)两侧均安装有夹块(205)。

3.根据权利要求2所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述气动夹盘(204)数量为三个。

4.根据权利要求1所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述合并夹取装置(3)包括底板(304)，安装在底板(304)上的固定块夹取装置(301)，字块合并夹取件(302)通过连接板(303)均匀分布且安装在固定块夹取装置(301)上。

5.根据权利要求4所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述字块合并夹取件(302)的数量为三个。

6.根据权利要求4所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述固定块夹取装置(301)包括安装在底板(304)上的气缸(3011)，所述气缸(3011)上安装有固定柱(3013)，所述固定柱(3013)上设有通孔，位于所述固定柱(3013)两侧且一端活动安装在所述固定柱(3013)上的连接杆(3014)，所述连接杆(3014)另一端均活动安装有臂杆(3016)，所述臂杆(3016)上设有突起部(3017)，所述突起部(3017)活动安装在底板(304)上，所述臂杆(3016)上均安装有夹取块(30110)。

7.根据权利要求6所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，所述字块合并夹取件(302)包括均匀安装在连接板(303)上的若干轮柄(3021)，所述轮柄(3021)活动安装在安装块(3023)上，所述安装块(3023)安装在底板(304)上，所述轮柄(3021)上安装有凸轮块(3024)，轴承(3026)分别与凸轮块(3024)的两侧接触，所述轴承(3026)活动安装在小型夹块(3029) 上，所述小型夹块(3029)活动安装在底板(304)上，所述小型夹块(3029)内侧均安装有衬垫(3028)，所述小型夹块(3029)通过弹簧(30210)连接。

8.根据权利要求7所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，两个轴承(3026)安装的最小距离小于所述凸轮块(3024)的最长轴；且所述气缸(3011)为零行程状态时，所述凸轮块(3024)位于所述轴承(3026)的上方，所述气缸(3011)为满行程状态时，所述凸轮块(3024)位于所述轴承(3026)的下方。

9.根据权利要求2或7所述的一种注塑机用机械手，其特征在于，工业机器人(1)、无杆气缸(201)、滑动气缸(202)、气动夹盘(204)和气缸(3011)通信地耦合控制面板。

10.一种使用如权利要求9所述的一种注塑机用机械手的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，印字模块中的字块注塑成型后，开启工业机器人(1)，所述工业机器人(1)带动字块夹取装置(2)靠近工件；

S2，开启滑动气缸(202)和无杆气缸(201)，从而带动气动夹盘(204)靠近工件；

S3，开启气动夹盘(204)，带动夹块(205)同时夹取若干个字块，放置在固定块上，开启下一组装工序；

S4，在所述字块夹取装置(2)把字块夹取到固定块上时，开启工业机器人(1)，工业机器人(1)带动合并夹取装置(3)靠近固定块；

S5，开启气缸(3011)，气缸(3011)推动固定柱(3013)下移，所述固定柱(3013)带动连接杆(3014)逐渐靠近，从而带动夹取块(30110)远离，使得固定块置于两个夹取块(30110)之间；

S6，同时固定柱(3013)推动连接板(303)下移，从而带动整个轮柄(3021)下移，所述轮柄(3021)带动凸轮块(3024)下移，从而使得轴承(3026)之间逐渐远离，带动小型夹块(3029)靠近字块的一端远离，从而使得字块置于两个小型夹块(3029)之间；

S7，然后所述气缸(3011)回缩，从而带动固定柱(3013)上移，从而带动夹取块(30110)夹紧固定块；

S8，同时小型夹块(3029)在弹簧(30210)的反作用力下夹紧字块；

S9，合并夹取装置(3)把一组印字模块中所需的所有字块以及配套的固定块夹取后，放置在下一工作台进行安装工序。