[发明专利]一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人

说明书

本发明公开了一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括清洗机器人主体，所述清洗机器人主体的顶壁安装有三组等距布置的液压伸缩杆，所述第一弹性橡胶板的内表面安装有第一毛刷，所述第一弹性橡胶板的底部贯穿设置有置物槽，所述置物槽的内部中心处安装有电磁铁，所述铁板的一端安装有铁质弹簧，所述铁板的内部滑动安装有铁质挡杆，所述铁质挡杆的一端安装有第二弹性橡胶板；所述第二弹性橡胶板的内表面安装有第二毛刷。本发明通过安装有清洗机器人主体、第一毛刷、电磁铁、铁质弹簧、铁质挡杆和第二毛刷，给电磁铁断电，接着就能够在铁质弹簧的作用下带动第二弹性橡胶板从置物槽内伸出，并带动第二毛刷与船舶表面贴合。

技术领域

本发明涉及船舶清洗技术领域，具体为一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人。

背景技术

船舶在使用过程中，其表面极易堆积浮游生物，长此以往，容易影响船舶的使用寿命，因此，需要对船舶进行清洗，但是现有的清洗机器人在清洗船舶的过程中并不能根据实际需要调节清洗机器人的曲率半径，清洗速度慢，因此，急需一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人。

现有的清洗机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN210027812U，提供了一种水下船舶清洗机器人回收装置，属于水下机器人技术领域。它解决了传统水下机器人回收人力投入大的问题。本水下船舶清洗机器人回收装置包括框架主体以及包裹框架的面板，面板包括顶面、侧面和底面，顶面上设有摄像通信模块，摄像通信模块搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，顶面的四个顶角处还设有吊绳，四根吊绳汇集于一个吊钩，框架主体其中一个侧面为开放的进出口，进出口用于水下船舶清洗机器人的进出。本实用新型能够有效减少人工干预水下船舶清洗机器人的回收，同时操作简单的优点，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何能够方便快捷地操作水下机器人清洗船舶的表面，并没有考虑到现有的清洗机器人的清洗速度慢的问题；

2、专利文件CN214296399U，提供了一种船舶清洗机器人，基于STM32F429ZET6单片机控制，采用304不锈钢加工的旋转刀片与清洗刷配合工作的清洗方式，机器人带有三维扫描声呐，即使水质浑浊也可以根据三维扫描声呐成像进行监测，本清洗机器人具有清洗效率高、适应外部环境能力强、结构合理、各个部件之间间距合理，合理利用空间，同时智能化程度高，使用简单，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何提高该清洗机器人的清洗效率，并没有考虑到现有的清洗机器人在清洗船舶表面时并不能灵活地进行调节；

3、专利文件CN209843362U，提供了一种用于水下船舶清洗机器人的脐带电缆，属于水下机器人技术领域。它解决了传统电缆自身较重无法漂浮在水中，影响水下机器人正常工作的问题。本水下船舶清洗机器人的脐带电缆包括电缆主体，电缆主体内设有高压水传输通道、电力传输导线、光纤传输单元，电缆主体还包括外层护套。本实用新型能够有效避免传统电缆在水下机器人设备使用时带来的弊端，特别是像过度下沉而造成连接处脱落等，提高水下机器人设备的作业安全性、可靠性、以及作业效率，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何提高清洗过程中的安全可靠性，并没有考虑到现有的清洗机器人的清洗效果较差；

4、专利文件CN212448000U，提供一种船舶清洗机器人，包括清洗装置、驱动装置及控制器，其特点是：有3个旋转式清洗盘呈正三角形分布，并安装在底盘上，旋转式清洗盘内设有空化射流喷头。密封舱固定在底盘的上，两个水平推动器固定在底盘的上平面上，且位于密封舱的两侧，3个竖直推动器呈正三角形分布，并固定在底盘上，且与3个旋转式清洗盘交错排列。浮体为正三角形，浮体与底盘2连接，且使浮体的三个角上的通孔分别对准3个竖直推动器。便于模块布放，改善吸附方式和推进方式，减少前进阻力，提高越障能力，对船舶表面进行探伤，实现工作区域的无重复全覆盖作业，提高清洗效率，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何在清洗的过程中对船舶表面进行探伤操作，并没有考虑到现有的清洗机器人并不方便拆装的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。