[发明专利]一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪及方法

权利要求书

1.一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，包括第一连接板(1)，其特征在于：所述第一连接板(1)的上表面安装有视觉检测组件(2)，第一连接板(1)的下表面固定连接有支撑板(10)，第一连接板(1)的底端设置有第二连接板(11)，且第二连接板(11)固定连接于支撑板(10)的一侧外壁上，第二连接板(11)的上表面安装有剪切组件(3)，第二连接板(11)的下表面安装有夹取组件(4)。

2.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，其特征在于：所述视觉检测组件(2)包括相机安装底座(20)，第一连接板(1)的上表面固定连接有相机安装底座(20)，相机安装底座(20)上固定连接有双目相机(21)。

3.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，其特征在于：所述剪切组件(3)包括第一安装座(30)，第二连接板(11)的上表面设置有第一安装座(30)，且第一安装座(30)螺栓固定于第一连接板(1)的下表面，第一安装座(30)的一侧外壁上固定连接有第一动力机(31)，第一动力机(31)的输出端螺纹连接有滑台座(32)，滑台座(32)上铰接有刀片(34)，且刀片(34)的数量为两个，两个刀片(34)的交接处安装有第二销钉(39)，滑台座(32)的两侧设置有固定块(36)，且固定块(36)固定连接于第一安装座(30)的一侧外壁上，固定块(36)上螺栓固定有连接块(37)，连接块(37)上螺栓固定有延长板(38)，且第二销钉(39)安装于延长板(38)上。

4.根据权利要求3所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，其特征在于：所述刀片(34)的一端开设有导向槽(35)，滑台座(32)上固定连接有第一销钉(33)，且第一销钉(33)套接于导向槽(35)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，其特征在于：所述夹取组件(4)包括第二安装座(40)，第二连接板(11)的下表面螺栓固定有第二安装座(40)，第二安装座(40)的一侧外壁上固定连接有第二动力机(41)，第二安装座(40)的一侧外壁上对应第二动力机(41)输出端的位置处开设有安装孔(42)，第二动力机(41)的输出端螺纹连接有楔形块(44)，楔形块(44)的两侧外壁上滑动连接有滑块(45)，第二安装座(40)的内部开设有第一滑槽(43)，且滑块(45)滑动连接于第一滑槽(43)的内壁上，滑块(45)的一侧外壁上螺栓固定有夹取板(47)，夹取板(47)的一侧外壁上固定连接有橡胶垫(48)。

6.根据权利要求5所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，其特征在于：所述滑块(45)的一侧外壁上开设有第二滑槽(46)，且楔形块(44)滑动连接于第二滑槽(46)的内壁上。

7.一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪的使用方法，包括步骤一，组装装置；步骤二，安装装置；步骤三，调试装置；步骤四，采摘葡萄；其特征在于：

其中上述步骤一中，首先将视觉检测组件(2)和剪切组件(3)安装在第一连接板(1)上，将夹取组件(4)安装在第二连接板(11)上，再将第二连接板(11)通过支撑板(10)安装在第一连接板(1)上，完成装置的组装；

其中上述步骤二中，将步骤一中组装好的装置安装在机械臂上，并连接好控制线路；

其中上述步骤三中，装置上电，设定第一动力机(31)和第二动力机(41)的转速及极限行程，以此控制刀片(34)和夹取板(47)的夹持速度及极限张开角度；

其中上述步骤四中，首先启动设备，机械臂控制装置移动，通过双目相机(21)检测葡萄的成熟度，对成熟的葡萄进行葡萄梗定位，接着启动第二动力机(41)，使得夹取板(47)夹紧葡萄梗，随即启动第一动力机(31)，使得刀片(34)剪断葡萄梗，然后通过机械臂将采摘下的葡萄放入收集筐中，完成一次葡萄采摘工作。

8.根据权利要求7所述的一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪的使用方法，其特征在于：所述步骤四中，夹取板(47)与刀片(34)的初始状态为张开状态。