[发明专利]一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪及方法

说明书

本发明公开了一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪及方法，第一连接板、支撑板、第二连接板、视觉检测组件、剪切组件、刀片、导向槽、固定块、连接块、夹取组件、第二安装座、第二动力机、楔形块、滑块、夹取板和橡胶垫；使用方法包括步骤一，组装装置；步骤二，安装装置；步骤三，调试装置；步骤四，采摘葡萄；本发明相较于现有的葡萄采摘装置，将视觉、剪切、夹取集于一体，结构紧凑，功能强大，其视觉检测组件可以精确的定位葡萄梗的位置，避免损伤葡萄，其剪切组件和夹取组件采用机械结构转换出更为平稳的剪切夹取方式，较之现有的气动剪切更加稳定，保证了葡萄采摘的准确性和稳定性，大大提高了葡萄采摘的效率。

技术领域

本发明涉及葡萄采摘技术领域，具体为一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪及方法。

背景技术

葡萄是一种营养价值很高的水果，但是目前的葡萄采摘工作机械化程度较低，大多采用人工采摘，而人工采摘费时费力效率低，并且容易对葡萄造成损伤；使用机器采摘可以有效的提高采摘效率，但现有葡萄采摘机器的采摘夹爪有以下的缺陷：采摘葡萄时由于精度问题会损伤葡萄，剪切过程中可能受到环境影响导致剪切失败；采摘夹爪大多采用气动，使得剪切冲击大，夹取不稳，无法满足葡萄采摘要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪，包括第一连接板，所述第一连接板的上表面安装有视觉检测组件，第一连接板的下表面固定连接有支撑板，第一连接板的底端设置有第二连接板，且第二连接板固定连接于支撑板的一侧外壁上，第二连接板的上表面安装有剪切组件，第二连接板的下表面安装有夹取组件。

优选的，所述视觉检测组件包括相机安装底座，第一连接板的上表面固定连接有相机安装底座，相机安装底座上固定连接有双目相机。

优选的，所述剪切组件包括第一安装座，第二连接板的上表面设置有第一安装座，且第一安装座螺栓固定于第一连接板的下表面，第一安装座的一侧外壁上固定连接有第一动力机，第一动力机的输出端螺纹连接有滑台座，滑台座上铰接有刀片，且刀片的数量为两个，两个刀片的交接处安装有第二销钉，滑台座的两侧设置有固定块，且固定块固定连接于第一安装座的一侧外壁上，固定块上螺栓固定有连接块，连接块上螺栓固定有延长板，且第二销钉安装于延长板上。

优选的，所述刀片的一端开设有导向槽，滑台座上固定连接有第一销钉，且第一销钉套接于导向槽的内部。

优选的，所述夹取组件包括第二安装座，第二连接板的下表面螺栓固定有第二安装座，第二安装座的一侧外壁上固定连接有第二动力机，第二安装座的一侧外壁上对应第二动力机输出端的位置处开设有安装孔，第二动力机的输出端螺纹连接有楔形块，楔形块的两侧外壁上滑动连接有滑块，第二安装座的内部开设有第一滑槽，且滑块滑动连接于第一滑槽的内壁上，滑块的一侧外壁上螺栓固定有夹取板，夹取板的一侧外壁上固定连接有橡胶垫。

优选的，所述滑块的一侧外壁上开设有第二滑槽，且楔形块滑动连接于第二滑槽的内壁上。

一种葡萄采摘用高精度末端机械夹爪的使用方法，包括步骤一，组装装置；步骤二，安装装置；步骤三，调试装置；步骤四，采摘葡萄；

其中上述步骤一中，首先将视觉检测组件和剪切组件安装在第一连接板上，将夹取组件安装在第二连接板上，再将第二连接板通过支撑板安装在第一连接板上，完成装置的组装；

其中上述步骤二中，将步骤一中组装好的装置安装在机械臂上，并连接好控制线路；

其中上述步骤三中，装置上电，设定第一动力机和第二动力机的转速及极限行程，以此控制刀片和夹取板的夹持速度及极限张开角度；