[发明专利]托盘伸出定位方法和系统

权利要求书

1.一种托盘伸出定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：

获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；

判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；

所述托盘伸出定位方法还包括：判断设于所述托盘的极限开关是否检测到极限位置信号，若是，则产生终止指令。

2.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。

3.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括：

若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。

4.如权利要求3所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动包括以下步骤：

判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；若是则所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；

其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；

较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。

5.如权利要求1所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括以下步骤：

在接收到一所述终止指令后停止所述托盘运动。

6.如权利要求5所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述托盘伸出定位方法还包括：

获取第三传感器的第三检测状态；所述第三检测状态用于表示所述第三传感器是否检测到第三距离信号；所述第三距离信号用于表示所述托盘的第三位置和所述目标物之间的距离；

判断所述第三检测状态，若所述第三检测状态为检测到所述第三距离信号，则产生所述终止指令；

其中，所述第三位置位于所述第一位置和所述第二位置之间；

较佳地，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均为距离开关；

较佳地，所述第一传感器与所述第二传感器的感应距离相同，所述第三传感器的感应距离小于所述第一传感器的感应距离。

7.如权利要求1-6任一项所述的托盘伸出定位方法，其特征在于，所述第一传感器固设于所述第一位置，所述第二传感器固设于所述第二位置。