[发明专利]托盘伸出定位方法和系统

说明书

本发明公开了一种托盘伸出定位方法和系统。托盘伸出定位方法包括：获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；判断第一检测状态和第二检测状态；若第一检测状态为检测到第一距离信号并且第二检测状态为未检测到第二距离信号，则驱动托盘沿一顺旋转方向旋转运动；若第一检测状态为未检测到第一距离信号并且第二检测状态为检测到第二距离信号，则驱动托盘沿与顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动。本发明提供的托盘伸出定位方法和系统可以判断托盘的第一位置以及第二位置与目标物的距离，从而判断托盘与目标物是否对齐，若是，则可以继续直线运动，若否则可以旋转至对齐，从而避免换电失败。

本申请是申请日为2018年9月10日、申请号为201811053013.X、发明创造名称为“托盘伸出定位方法和系统”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种托盘伸出定位方法和系统。

背景技术

对于换电类的电动汽车，需要定期或不定期地更换电池。一般而言，换电设备固定于指定位置，电动汽车在操控下停在换电设备附近以进行电池更换。电池更换的步骤大体为换电设备的托盘以直线运动伸出以与电动汽车上的电池支撑装置对齐，最终实现电动汽车内旧电池的取出和新电池的安放。

但是，由于操作误差，电动汽车很难停到与换电设备完全平行的位置，也就是说，电动汽车相对于换电设备或多或少会有一些偏斜。但是现有技术中，托盘直线运动伸出，很容易导致托盘与电动汽车无法对齐，从而导致换电失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中托盘伸出时可能与电动汽车无法对齐的缺陷，提供一种托盘伸出定位方法和系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种托盘伸出定位方法，其特点在于，其包括以下步骤：

获取第一传感器的第一检测状态及第二传感器的第二检测状态；所述第一检测状态用于表示所述第一传感器是否检测到第一距离信号，所述第二检测状态用于表示所述第二传感器是否检测到第二距离信号；所述第一距离信号用于表示所述托盘的第一位置和目标物之间的距离，所述第二距离信号用于表示所述托盘的第二位置和所述目标物之间的距离；所述第一位置和所述第二位置间隔设置；

判断所述第一检测状态和所述第二检测状态，若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以定位速度向所述目标物直线运动；若所述第一检测状态为检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿一顺旋转方向旋转运动，以使得所述第二位置相较于所述第一位置更快地靠近所述目标物；若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘沿与所述顺旋转方向相反的一逆旋转方向旋转运动，以使得所述第一位置相较于所述第二位置更快地靠近所述目标物。

较佳地，所述托盘伸出定位方法还包括：

若所述第一检测状态为未检测到所述第一距离信号并且所述第二检测状态为未检测到所述第二距离信号，则驱动所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动。

较佳地，所述托盘以行进速度向所述目标物直线运动包括以下步骤：

判断所述托盘是否已经行进一预设距离，若否则所述托盘以第一行进速度向所述目标物直线运动；若是则所述托盘以第二行进速度向所述目标物直线运动；

其中，所述第二行进速度低于所述第一行进速度；

较佳地，所述定位速度低于所述第一行进速度。