[发明专利]一种重定位方法、介质、装置及移动工具

权利要求书

1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均划分多个角度区间；

对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集；

计算所述第一样本集中每个样本的权重值；

保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集；

计算所述第二样本集中的每个样本的权重值；

若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第一样本集中被保留的样本，生成第二样本集；

若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿。

2.根据权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

加载并初始化地图，获取所述地图的可通行区域；

若所述第一样本集中的样本全在所述可通行区域内，计算所述第一样本集中每个样本的权重值；

若所述第一样本集中的样本不全在所述可通行区域内，在与不合格样本对应的角度区间进行采样，替换不合格样本，生成所述第一样本集。

3.根据权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集，具体为：

对每个所述角度区间采用高斯采样，生成第一样本集。

4.根据权利要求3所述的重定位方法，其特征在于，所述第一样本集中的样本信息包括二维水平面坐标和航向角；第一样本集中的样本服从正态分布。

5.根据权利要求4所述的重定位方法，其特征在于，所述第一样本集中的样本服从正态分布，具体为：

所述第一样本集中的样本的二维水平面坐标服从地图坐标系中的X、Y坐标的二维正态分布，所述第一样本集中的样本的航向角分别在每个角度区间服从航向角的一维正态分布。

6.根据权利要求1所述的重定位方法，其特征在于，所述对每个所述角度区间分别进行采样的样本数相同。

7.根据权利要求5所述的重定位方法，其特征在于，所述X、Y坐标的二维正态分布的均值取所述目标物的估计初始位姿的X、Y坐标。

8.根据权利要求5所述的重定位方法，其特征在于，所述角度区间个数为n，所述航向角的一维正态分布的均值取(n-1/2)θ,方差取θ/2,其中θ为每个角度区间的角度范围，即θ＝360°/n。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8所述方法的步骤。

10.一种计算机装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-8所述方法的步骤。

11.一种移动工具，其特征在于，包括如权利要求10所述的计算机装置。