[发明专利]一种重定位方法、介质、装置及移动工具

说明书

本发明涉及一种重定位方法、介质、装置及移动工具，包括：获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均划分多个角度区间；对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集；计算所述第一样本集中每个样本的权重值；保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集；计算所述第二样本集中的每个样本的权重值；若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第一样本集中被保留的样本，生成第二样本集；若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种重定位方法、介质、装置及移 动工具。

背景技术

智能移动工具在室内的定位由于其对精度的要求，以及信号接收强弱的 问题，主要依靠自身搭载的传感器实现室内环境建图以及地图中的定位，但 在移动过程中，会遇到搬离、挪动、踢动、卡住、轮子打滑、低矮台阶等各 种问题导致定位丢失，定位丢失后，移动工具就无法进行正常的工作，从而 影响智能移动工具的智能表现。

现有的重定位技术中，在初始化采样粒子阶段，过于依赖定位丢失时给 定的初始位置，尤其是丢失时给定的航向角。当搬离或者踢动后，其真实航 向角和给定的大概航向角差距很大时，现有的采样方式很容易取到完全错误 的估计初始位姿，从而最终沿着错误的方向收敛到错误的位姿上。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种重定位方法、介质、装 置及移动工具，以提高移动工具在搬离或踢动后等情况下航向角发生较大变 化后的重定位准确度问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种重定位方法，包括：

获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均 划分多个角度区间；

对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集；

计算所述第一样本集中每个样本的权重值；

保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集；

计算所述第二样本集中的每个样本的权重值；

若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第 一样本集中被保留的样本，生成第二样本集；

若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样 本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿。

进一步，所述方法还包括：加载并初始化地图，获取所述地图的可通行 区域；

若所述第一样本集中的样本全在所述可通行区域内，计算所述第一样本 集中每个样本的权重值；

若所述第一样本集中的样本不全在所述可通行区域内，在与不合格样本 对应的角度区间进行采样，替换不合格样本，生成所述第一样本集。

进一步，所述对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集，具 体为：对每个所述角度区间采用高斯采样，生成第一样本集。

进一步，所述第一样本集中的样本信息包括二维水平面坐标和航向角； 第一样本集中的样本服从正态分布。

进一步，所述第一样本集中的样本服从正态分布，具体为：

所述第一样本集中的样本的二维水平面坐标服从地图坐标系中的X、Y坐 标的二维正态分布，所述第一样本集中的样本的航向角分别在每个角度区间 服从航向角的一维正态分布。

进一步，所述对每个所述角度区间分别进行采样的样本数相同。

进一步，所述X、Y坐标的二维正态分布的均值取所述目标物的估计初始 位姿的X、Y坐标。