[发明专利]容器处理载具、自动储存和取回系统及其相关方法

说明书

本发明提供一种容器处理载具、自动储存和取回系统及其相关方法。该容器处理载具(27)，包括：第一组轮(14)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在网格(4)上沿着第一方向(X)移动；第二组轮(15)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在网格(4)上沿着第二方向(Y)移动，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)；其中，载具主体(13)围绕空腔(21)，至少第一提升装置(18a)和第二提升装置(18b)彼此相邻地定位在该空腔内，每个提升装置布置为将储存容器(6)从网格(4)提升到该空腔中，使得储存容器的底部处于第二组轮(15)的最低水平高度上方的水平高度处。

本申请是申请日为2018年03月05日、申请号为201880075544.0、名称为“用于包括三维网格的自动储存和取回系统的多箱载具”的中国发明专利申请(该申请对应的PCT国际申请的申请号是PCT/EP2018/055275)的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动储存系统、用于在这种储存系统中使用的容器处理载具，以及在这种储存系统中使用容器处理载具的方法。

背景技术

申请人的已知的自动储存系统是一种包括三维储存网格结构的储存系统，其中，储存容器/容器在彼此的顶部上堆叠到一定高度。这种现有技术系统在图1中示出。在例如NO317366和WO2014/090684 A1中详细公开了该储存系统。

图1公开了典型的现有技术自动储存和取回系统1的框架结构，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处理载具。

框架结构包括多个直立构件/型材2和多个水平构件3，该水平构件由直立构件2支撑。构件2、3通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构限定了包括多个成行布置的网格柱12的储存网格4。大多数网格柱12是储存柱5，其中也称为容器的储存容器6一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛7。每个储存容器6(或简称为容器)通常可容纳多个产品(未示出)，并且储存容器6内的产品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，取决于应用。框架结构防止储存容器6的堆垛7的水平运动，并且引导容器6的竖直运动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器6。

水平轨道系统8以网格图案布置在网格柱12的顶部上，多个容器处理载具9在轨道系统8上运行以从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中，并且还在储存柱5上方运输储存容器6。轨道系统8包括布置为引导容器处理载具9在第一方向X上穿过框架结构1的顶部移动的第一组平行轨道10，以及垂直于第一组轨道10布置以引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动的第二组平行轨道11，见图3。这样，轨道系统8限定了储存柱5的上端，在该上端上方，容器处理载具9可在储存柱5上方横向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个容器处理载具9包括载具主体13以及第一组和第二组轮14、15，该轮使得容器处理载具9能够横向移动，即，在X和Y方向上移动。在图2中，每组中的两个轮是可见的。第一组轮14布置为与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置为与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。该组轮14、15中的一个可被提升和降低，使得第一组轮14和/或第二组轮15可在任何一个时间与其相应的轨道组10、11接合。

每个容器处理载具9还包括提升装置18(图1和图2a中未示出，但是在图2b中可见)，用于竖直运输储存容器6，例如，从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中。提升装置18包括提升框架(图2a中未示出，但是类似于图2b中标记为17的提升框架)，其适于接合储存容器6，该提升框架可从载具主体13降低，使得提升框架相对于载具主体13的位置可在第三方向Z上进行调节，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。