[发明专利]数据标注方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，其特征在于，包括：

获取同一时刻采集到的点云数据和图像数据；

基于预设模型对所述点云数据进行标注处理，得到所述点云数据上的第一标注信息；

基于所述点云数据和所述图像数据之间的坐标转换关系，将所述第一标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取同一时刻采集到的点云数据和图像数据，包括：

获取点云数据和图像数据；

对所述点云数据和图像数据进行对齐处理，得到同一时刻采集到的点云数据和图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述图像数据之间的坐标转换关系，将所述第一标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据，包括：

根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息；

基于相机坐标系与图像坐标系之间的第二转换关系，将所述第二标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述图像数据之间的坐标转换关系，将所述第一标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据之前，所述方法还包括：

获取所述图像数据的畸变参数；

基于所述畸变参数，对所述图像数据进行去畸变处理；

所述得到标注后的目标图像数据之后，还包括：

基于所述畸变参数，在所述目标图像数据上添加畸变。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述图像数据之间的坐标转换关系，将所述第一标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据之前，所述方法还包括：

获取所述图像数据的畸变参数；

基于所述畸变参数，在所述点云数据中添加畸变。

6.一种数据标注装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取同一时刻采集到的点云数据和图像数据；

标注模块，用于基于预设模型对所述点云数据进行标注处理，得到所述点云数据上的第一标注信息；

映射模块，用于基于所述点云数据和所述图像数据之间的坐标转换关系，将所述第一标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取点云数据和图像数据；

对齐单元，用于对所述点云数据和图像数据进行对齐处理，得到同一时刻采集到的点云数据和图像数据。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述映射模块包括：

第一映射单元，用于根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息；

第二映射单元，用于基于相机坐标系与图像坐标系之间的第二转换关系，将所述第二标注信息映射到所述图像数据上，得到标注后的目标图像数据。

9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述图像数据的畸变参数；

第一处理单元，用于基于所述畸变参数，对所述图像数据进行去畸变处理；

所述映射模块之后，还包括：

第二处理单元，用于基于所述畸变参数，在所述目标图像数据上添加畸变。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取单元，用于获取所述图像数据的畸变参数；

第三处理单元，用于基于所述畸变参数，在所述点云数据中添加畸变。