[发明专利]图像跟踪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像跟踪方法，其特征在于，包括：

获取多帧点云数据，以及与各帧点云数据同一时刻采集到的图像数据；

基于预设模型分别对每帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息；

基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据；

基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果之前，所述方法还包括：

对标注得到的多个目标图像数据进行显示；

响应于接收到用户的校正指令，对至少部分目标图像数据上的标注信息进行校正。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据，包括；

根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述点云数据上的第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息；

基于相机坐标系与图像坐标系之间的第二转换关系，将所述第二标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述点云数据上的第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息之前，所述方法还包括：

获取与所述点云数据同一时刻采集的图像数据的畸变参数；

基于所述畸变参数，对所述图像数据进行去畸变处理；

所述将所述第二标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据之后，还包括：

基于所述畸变参数，在所述目标图像数据上添加畸变。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述点云数据上的第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息之前，所述方法还包括：

获取与所述点云数据同一时刻采集的图像数据的畸变参数；

基于所述畸变参数，在所述点云数据中添加畸变。

6.一种图像跟踪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多帧点云数据，以及与各帧点云数据同一时刻采集到的图像数据；

标注模块，用于基于预设模型分别对每帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息；

映射模块，用于基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据；

跟踪模块，用于基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示单元，用于对标注得到的多个目标图像数据进行显示；

校正单元，用于响应于接收到用户的校正指令，对至少部分目标图像数据上的标注信息进行校正。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述映射模块包括；

第一映射单元，用于根据点云坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，将所述点云数据上的第一标注信息转换到所述相机坐标系，得到第二标注信息；

第二映射单元，用于基于相机坐标系与图像坐标系之间的第二转换关系，将所述第二标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据。