[发明专利]图像跟踪方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种图像跟踪方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取多帧点云数据，以及与各帧点云数据同一时刻采集到的图像数据；基于预设模型分别对每帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息；基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据；基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果，能够提高图像跟踪结果的准确度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种图像跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

图像跟踪是一种对图像中的目标对象进行跟踪，得到其运动状态的技术，在智能视频监控、机器人视觉导航、自动驾驶等多个领域中，图像跟踪技术具有重要的意义。因此，如何进行图像跟踪，提高图像跟踪的准确度是需要解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种图像跟踪方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种图像跟踪方法，该方法包括：

获取多帧点云数据，以及与各帧点云数据同一时刻采集到的图像数据；

基于预设模型分别对每帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息；

基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据；

基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果。

本公开实施例的第二方面提供了一种图像跟踪装置，该装置包括：

获取模块，用于获取多帧点云数据，以及与各帧点云数据同一时刻采集到的图像数据；

标注模块，用于基于预设模型分别对每帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息；

映射模块，用于基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据上的第一标注信息映射到与所述点云数据同一时刻采集的图像数据上，得到标注后的目标图像数据；

跟踪模块，用于基于多个目标图像数据上的标注信息，对所述多个目标图像数据上的同一对象进行跟踪处理，得到跟踪结果。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，以及计算机程序，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的图像跟踪方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的图像跟踪方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

在本公开实施例提供的图像跟踪方法、装置、设备及介质中，通过预设模型对多帧点云数据进行标注处理，得到每帧点云数据上的第一标注信息，再基于点云坐标系和图像坐标系之间的坐标转换关系，将点云数据中的第一标注信息映射到与点云数据同一时刻采集到的图像数据上，得到标注后的目标图像数据，进而基于多个目标图像数据上的标注信息，即可实现对多个目标图像数据上的同一对象的跟踪，提高了图像跟踪的准确度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。