[发明专利]一种3D拆垛机器人及其工装夹具

权利要求书

1.一种3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，包括固定板(1)和夹爪组件(2)，其中：

固定板(1)上固定安装有安装法兰(3)，安装法兰(3)用于安装在3D拆垛机器人上；

多个夹爪组件(2)并排安装在固定板(1)上；

夹爪组件(2)包括缓冲部件(21)和夹持部件(22)，夹持部件(22)通过缓冲部件(21)与固定板(1)连接，缓冲部件(21)使夹持部件(22)在垂直于固定板(1)端面的方向上可浮动，夹持部件(22)用于夹持物料。

2.根据权利要求1所述的3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，缓冲部件(21)包括安装板(211)、导向柱(212)、轴套(213)和压力弹簧(214)，安装板(211)上固定安装有至少两个导向柱(212)，导向柱(212)上滑动安装有轴套(213)，轴套(213)固定安装在固定板(1)上，导向柱(212)上套设有压力弹簧(214)，并且压力弹簧(214)位于安装板(211)与固定板(1)之间。

3.根据权利要求2所述的3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，夹持部件(22)包括驱动件和两个夹头(221)，驱动件与两个夹头(221)连接，可选择性地驱动两个夹头(221)相互靠近或相互远离。

4.根据权利要求3所述的3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，驱动件为气动夹指，气动夹指包括气缸(222)、活塞杆(223)、两个杠杆(224)和两个滑块(225)，气缸(222)固定在安装板(211)上，活塞杆(223)活动安装在气缸(222)内部，杠杆(224)转动安装在气缸(222)上，两个滑块(225)滑动安装在气缸(222)外端，活塞杆(223)一端通过两个杠杆(224)分别与两个滑块(225)连接，活塞杆(223)可驱动两个滑块(225)相向滑动或相背滑动，两个滑块(225)上均固定安装有一个夹头(221)。

5.根据权利要求4所述的3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，夹头(221)的形状为L形。

6.根据权利要求1所述的3D拆垛机器人的工装夹具，其特征在于，安装法兰(3)包括法兰板(31)和定位盘(32)，法兰板(31)上设有螺栓安装孔(33)，定位盘(32)固定在法兰板(31)上，定位盘(32)上设有定位孔(34)，定位盘(32)中心设有磁吸轴头(35)。

7.一种3D拆垛机器人，包括机械手(4)，其特征在于，还包括如权利要求1-6任意一项所述的工装夹具，工装夹具通过安装法兰(3)与机械手(4)的末端轴连接。