[发明专利]一种3D拆垛机器人及其工装夹具

说明书

本发明公开了一种3D拆垛机器人及其工装夹具，该工装夹具包括固定板和夹爪组件，固定板上固定安装有安装法兰，安装法兰用于安装在3D拆垛机器人上，多个夹爪组件并排安装在固定板上，夹爪组件包括缓冲部件和夹持部件，夹持部件通过缓冲部件与固定板连接，缓冲部件使夹持部件在垂直于固定板端面的方向上可浮动，夹持部件用于夹持物料。具有该工装夹具的3D拆垛机器人可对物料的不同部位进行夹持，保证物料被夹持稳定，能起到缓冲撞击力的作用，保护物料和夹具，具有较好的灵活性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种3D拆垛机器人，以及一种3D拆垛机器人的工装夹具。

背景技术

工业生产加工，经常需要对物料进行码垛和拆垛。通过人工操作，每个工位都需要一名作业员按生产需求将料框内的物料搬运至传输带上，不仅工作强度高，且工作效率低。因此，自动化生产线的机器人逐渐代替了人工操作。

目前的一些拆垛机器人，通过简单的夹爪搬运物料，这些夹爪结构简单，但是灵活性较差，难以应对不同姿态的物料，夹爪不能有效地抓取形状不太规则的物料，导致物料夹持稳定性差，物料容易发生掉落，可能损坏物料包装。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种3D拆垛机器人及其工装夹具。

本发明提出了一种3D拆垛机器人的工装夹具，包括固定板和夹爪组件，其中：

固定板上固定安装有安装法兰，安装法兰用于安装在3D拆垛机器人上；

多个夹爪组件并排安装在固定板上；

夹爪组件包括缓冲部件和夹持部件，夹持部件通过缓冲部件与固定板连接，缓冲部件使夹持部件在垂直于固定板端面的方向上可浮动，夹持部件用于夹持物料。

优选地，缓冲部件包括安装板、导向柱、轴套和压力弹簧，安装板上固定安装有至少两个导向柱，导向柱上滑动安装有轴套，轴套固定安装在固定板上，导向柱上套设有压力弹簧，并且压力弹簧位于安装板与固定板之间。

优选地，夹持部件包括驱动件和两个夹头，驱动件与两个夹头连接，可选择性地驱动两个夹头相互靠近或相互远离。

优选地，驱动件为气动夹指，气动夹指包括气缸、活塞杆、两个杠杆和两个滑块，气缸固定在安装板上，活塞杆活动安装在气缸内部，杠杆转动安装在气缸上，两个滑块滑动安装在气缸外端，活塞杆一端通过两个杠杆分别与两个滑块连接，活塞杆可驱动两个滑块相向滑动或相背滑动，两个滑块上均固定安装有一个夹头。

优选地，夹头的形状为L形。

优选地，安装法兰包括法兰板和定位盘，法兰板上设有螺栓安装孔，定位盘固定在法兰板上，定位盘上设有定位孔，定位盘中心设有磁吸轴头。

本发明还提出了一种3D拆垛机器人，包括机械手和上述的工装夹具，工装夹具通过安装法兰与机械手的末端轴连接。

本发明的3D拆垛机器人的工装夹具，具有并排安装在固定板上的多个夹具组件，每个夹具组件通过夹持部件夹持物料，夹持部件通过缓冲部件可进行浮动。在工作时，可对物料的不同部位进行夹持，保证物料被夹持稳定；能起到缓冲撞击力的作用，保护物料和夹具；多个夹具组件还可以抵达不同高度的位置上对物料进行夹持，从而能应当不同姿态的物料，具有较好的灵活性。

附图说明

图1为实施例中提出的一种3D拆垛机器人的工装夹具的立体图；

图2为实施例中的工装夹具的侧视图；

图3为实施例中的加持部件的透视图；

图4为实施例中的工装夹具俯视视角的立体图；

图5为实施例中的一种3D拆垛机器人的主视图；