[发明专利]碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法

权利要求书

1.一种碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置包括：

固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，所述前撞部件的内侧设置有触碰检测点；

所述固定板上依次设置所述薄膜压力传感器和所述前撞部件，且所述前撞部件的所述触碰检测点和所述薄膜压力传感器相邻设置；

所述触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；

所述薄膜压力传感器，用于根据所述触碰压力生成压力检测信息；

所述碰撞处理器与所述薄膜压力传感器电连接，用于根据所述压力检测信息进行避障控制。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述触碰检测点的数量为至少两个，至少两个所述触碰检测点均匀设置在所述前撞部件的内侧。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述固定板和所述前撞部件为弧形。

4.根据权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，至少两个所述触碰检测点的相邻两个触碰检测点之间的弧度相同。

5.根据权利要求4所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述薄膜压力传感器和所述固定板的长度相等。

6.根据权利要求5所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述薄膜压力传感器包括背胶；

通过所述背胶将所述薄膜压力传感器黏贴在所述固定板上。

7.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述固定板和所述前撞部件一体成型。

8.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括权利要求1-7任一项所述的碰撞检测装置。

9.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求8所述的扫地机，所述方法包括：

在触碰到障碍物时，通过所述触碰检测点向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；

通过所述薄膜压力传感器根据所述触碰压力生成压力检测信息；

通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制。

10.根据权利要求9所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述压力检测信息包括压力值和压力方向，所述通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制的步骤，包括：

在所述压力值大于或者等于预设触碰压力阈值的情况下，通过所述碰撞处理器将所述压力方向确定为障碍物方向，控制所述扫地机避开所述障碍物方向。