[发明专利]碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法

说明书

本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法，其中碰撞检测装置包括：固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，前撞部件的内侧设置有触碰检测点；固定板上依次设置薄膜压力传感器和前撞部件，且前撞部件的触碰检测点和薄膜压力传感器相邻设置；触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向薄膜压力传感器传导触碰压力；薄膜压力传感器，用于根据触碰压力生成压力检测信息；碰撞处理器与薄膜压力传感器电连接，用于根据压力检测信息进行避障控制。通过所提供的碰撞检测方案，可以基于薄膜压力传感器检测到的较小触碰压力，触发对较小物体进行避障，避免推动较小障碍物一直前行，提高避障效果，减少噪音。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法。

背景技术

现有扫地机的前撞避障方案是采用光电开关避障或光电开关加AI识别避障，其中，光电开关避障是当扫地机前撞撞击到障碍物时，障碍物触发前撞回弹，光电开关检测到回弹后扫地机停止往前运行，然后改变方向继续工作。光电检测碰到障碍物敏感不高，力度在5N左右，此方案对于家庭环境中比较轻的物体不能起到避障作用，比如，障碍物是拖鞋、垃圾桶、玩偶等，扫地机不能有效避障，在扫地机会推动这些较小障碍物一直前行，产生噪声、吸不干净等，影响扫地机效果。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测装置，所述方法包括：

固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，所述前撞部件的内侧设置有触碰检测点；

所述固定板上依次设置所述薄膜压力传感器和所述前撞部件，且所述前撞部件的所述触碰检测点和所述薄膜压力传感器相邻设置；

所述触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；

所述薄膜压力传感器，用于根据所述触碰压力生成压力检测信息；

所述碰撞处理器与所述薄膜压力传感器电连接，用于根据所述压力检测信息进行避障控制。

在一实施例中，所述触碰检测点的数量为至少两个，至少两个所述触碰检测点均匀设置在所述前撞部件的内侧。

在一实施例中，所述固定板和所述前撞部件为弧形。

在一实施例中，至少两个所述触碰检测点的相邻两个触碰检测点之间的弧度相同。

在一实施例中，所述薄膜压力传感器和所述固定板的长度相等。

在一实施例中，所述薄膜压力传感器包括背胶；

通过所述背胶将所述薄膜压力传感器黏贴在所述固定板上。

在一实施例中，所述固定板和所述前撞部件一体成型。

第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机，所述扫地机包括：第一方面所提供的碰撞检测装置。

第三方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测方法，所述方法应用于第二方面所提供的扫地机，所述方法包括：

在触碰到障碍物时，通过所述触碰检测点向所述薄膜压力传感器传导触碰压力；

通过所述薄膜压力传感器根据所述触碰压力生成压力检测信息；

通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制。

在一实施方式中，所述压力检测信息包括压力值和压力方向，所述通过所述碰撞处理器根据所述压力检测信息进行避障控制的步骤，包括：

在所述压力值大于或者等于预设触碰压力阈值的情况下，通过所述碰撞处理器将所述压力方向确定为障碍物方向，控制所述扫地机避开所述障碍物方向。