[发明专利]防摆动的机械臂

说明书

本发明涉及一种防摆动的机械臂，机械臂包括转动连接的第一臂体和第二臂体，还包括：刹车盘，连接所述第一臂体；一对磁吸组件，包括电磁线圈和带磁性的推杆，所述推杆移动地连接于所述第二臂体，用于在所述电磁线圈的牵引下相向移动以夹持所述刹车盘。上述机械臂在静止状态下可以通过磁吸组件的电磁线圈推动推杆相对移动而夹持连接第一臂体的刹车盘，从而可以在静止状态下保持第一臂体和第二臂体之间的相对位置，加固第一臂体和第二臂体之间的连接强度，降低二者之间的摆动幅度。

技术领域

本发明属于机器人设备领域，尤其是一种机械臂。

背景技术

随着工业技术的发展，机械手臂在机械人技术领域中得到最广泛实际的应用，机械臂的工作方式灵活多变，能够在恶劣的工作环境中代替人工完成一系列的复杂工作，由于其优秀的工作性能在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。

目前机械臂的控制是由多个行动轴组装在一起进行工作，在使用过程中，一旦机械臂轴数增加，在静止状态下机械臂的关节处会有微小的摆动，且摆动幅度随着机械臂的轴数和长度增加，以至于多轴机械臂到了最后一节时，定位的位置和理想位置偏差过大。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种防摆动的机械臂，旨在降低机械臂在静止状态下的摆动。

为此，本发明首先提供了一种防摆动的机械臂，包括转动连接的第一臂体和第二臂体，还包括：

刹车盘，连接所述第一臂体；

一对磁吸组件，包括电磁线圈和带磁性的推杆，所述推杆移动地连接于所述第二臂体，用于在所述电磁线圈的牵引下相向移动以夹持所述刹车盘。

优选地，所述磁吸组件还包括固定轴、固定座和套筒，所述固定轴连接于所述第二臂体，所述固定座连接于所述固定轴，所述套筒连接所述固定座，所述电磁线圈连接所述套筒，所述推杆移动地连接所述套筒。

优选地，所述套筒通过螺纹连接所述固定座。

优选地，所述磁吸组件还包括弹性件，所述弹性件抵接于所述推杆，用于复位所述推杆。

优选地，所述弹性件套设于所述推杆，一端抵接所述推杆，另外一端抵接所述套筒。

优选地，所述套筒包括收容所述推杆的容腔以及沿所述容腔的径向方向凸出的第一凸起，所述推杆包括沿径向方向凸起的第二凸起，所述弹性件一端抵接所述第一凸起，另外一端抵接所述第二凸起。

优选地，所述套筒包括一深度方向沿所述套筒的轴向方向延伸的槽体，所述电磁线圈嵌入所述槽体内。

优选地，所述磁吸组件还包括连接于所述推杆的摩擦片，所述推杆通过所述摩擦片夹持所述刹车盘。

优选地，所述第一臂体和第二臂体通过连接轴连接，所述刹车盘连接所述连接轴。

优选地，所述第一臂体和第二臂体在转动平面内转动连接，所述刹车盘平行于所述转动平面。

相较于现有技术，上述机械臂在静止状态下可以通过磁吸组件的电磁线圈推动推杆相对移动而夹持连接第一臂体的刹车盘，从而可以在静止状态下保持第一臂体和第二臂体之间的相对位置，加固第一臂体和第二臂体之间的连接强度，降低二者之间的摆动幅度。

附图说明

为了更清楚地说明具体实施方式，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是机械臂的结构示意图。

图2是磁吸组件和刹车盘连接第一臂体和第二臂体的结构示意图。