[发明专利]一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构

权利要求书

1.一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构，具有底板(1)、设于底板前侧的呈左右对称设置的两个前肢体(2)、设于底板后侧的呈左右对称设置的两个后肢体(3)，两个前肢体(2)和两个后肢体(3)合在一起沿底板(1)的四个端角分布，其特征在于：

每个所述前肢体(2)具有第一避震器(201)、第一橡胶脚垫(202)、第一脚座(203)、多个第一减震器(204)、第一M3508直流无刷减速电机(200)、三个第一GM6020直流无刷电机(210)、第一电机安装座(209)、第三GM6020直流无刷电机(211)、第一上肢(208)、第一中肢(207)、第一下肢(205)、第一麦克纳姆轮(206)、第一法兰盘(212)；

每个所述后肢体(3)具有第二避震器(301)、第二橡胶脚垫(302)、第二脚座(303)、多个第二减震器(304)、第二M3508直流无刷减速电机(300)、三个第二GM6020直流无刷电机(310)、第二电机安装座(309)、第四GM6020直流无刷电机(311)、第二上肢(308)、第二中肢(307)、第二下肢(305)、第二麦克纳姆轮(306)、第二法兰盘；

每个所述第一电机安装座(209)各通过一个第三GM6020直流无刷电机(211)与底板(1)相连接，每个所述第二电机安装座(309)各通过一个第四GM6020直流无刷电机(311)与底板(1)相连接；

每个所述前肢体(2)中，第一橡胶脚垫(202)的下表面具有多个凸起，第一橡胶脚垫(202)的上表面为平面，第一橡胶脚垫(202)与第一脚座(203)固定在一起；第一脚座(203)的上部具有用于连接第一下肢的球冠形腔体(2030)，每个所述第一减震器(204)的上端与第一下肢(205)铰接，每个所述第一减震器(204)的下端与第一脚座(203)铰接，每个所述第一避震器(201)的上端与底板(1)固定连接，每个所述第一避震器(201)的下端为粗糙平面；第一上肢(208)、第一中肢(207)、第一下肢(205)通过三个第一GM6020直流无刷电机(210)连接在一起；

所述第一M3508直流无刷减速电机(200)安装于第一中肢(207)上，第一M3508直流无刷减速电机(200)的转轴与第一法兰盘(212)固定连接，第一法兰盘(212)与第一麦克纳姆轮(206)的轮毂固定在一起；

每个所述后肢体(3)中，第二橡胶脚垫(302)的下表面具有多个凸起，第二橡胶脚垫(302)的上表面为平面，第二橡胶脚垫(302)与第二脚座(303)固定在一起；第二脚座(303)的上部与第一脚座(203)的上部相同，每个所述第二减震器(304)的上端与第二下肢(305)铰接，每个所述第二减震器(304)的下端与第二脚座(303)铰接，每个所述第二避震器(301)的上端与底板(1)固定连接，每个所述第二避震器(301)的下端为粗糙平面；第二上肢(308)、第二中肢(307)、第二下肢(305)通过三个第二GM6020直流无刷电机(310)连接在一起；

所述第二M3508直流无刷减速电机(300)安装于第二中肢(307)上，第二M3508直流无刷减速电机(300)的转轴与第二法兰盘固定连接，第二法兰盘与第二麦克纳姆轮(306)的轮毂固定在一起。