[发明专利]一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构

说明书

一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构，具有底板、两个前肢体、两个后肢体。每个前肢体具有第一避震器、第一橡胶脚垫、第一脚座、多个第一减震器、第一M3508直流无刷减速电机、三个第一GM6020直流无刷电机、第一电机安装座、第三GM6020直流无刷电机、第一上肢、第一中肢、第一下肢、第一麦克纳姆轮、第一法兰盘。每个后肢体具有第二避震器、第二橡胶脚垫、第二脚座、多个第二减震器、第二M3508直流无刷减速电机、三个第二GM6020直流无刷电机、第二电机安装座、第四GM6020直流无刷电机、第二上肢、第二中肢、第二下肢、第二麦克纳姆轮、第二法兰盘。本发明能自动完成轮式和腿式运动方式的切换，以适应地震发生后的复杂地形，它工作可靠，工作效率高。

技术领域

本发明涉及一种震后救援类机器人，特别与震后救援类机器人的行进机构有关，具体是一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构。

背景技术

轮腿式震后救援类机器人的行进机构是一种应用于震后救援类机器人的底盘行进结构，现有的防震救灾机器人多为轮式和履带式运动。轮式运动速度快、效率高，运动时噪声低，但它的越障能力、地形适应能力差，同时轮式机器人转弯效率相对较低。履带式机器人的越障能力和地形适应能力强，运动时可原地旋转，但履带式机器人的运动速度相对较低、效率低，同时它的运动噪声也比较大。

相关专利文献：CN108482509A公开了一种轮腿行进式机器人，包括机身、设置在所述机身上的多个轮腿和用于驱动所述轮腿转动的驱动电机；所述轮腿包括链条结构的变形腿和用于驱动所述变形腿变形的变形机构；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节，所述变形节具有沿变形腿纵向设置的弧形滑槽；所述变形机构包括由多个弧形滑块依次铰接形成的滑块链以及用于驱动所述滑块链在变形腿的弧形滑槽内往复滑动的气缸；相邻两所述变形节之间设有用于使变形腿保持直形的扭簧。CN105667622A公开了一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。CN203237312U公开了一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合。

以上技术对于如何使震后救援类机器人的行进机构能自动完成轮式和腿式运动方式的切换，以适应地震发生后的复杂地形，工作效率高，并未给出具体的指导方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮腿式震后救援类机器人的行进机构，它能自动完成轮式和腿式运动方式的切换，以适应地震发生后的复杂地形，同时它工作可靠，工作效率高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：