[发明专利]一种压路机主动避让控制方法及压路机主动避让装置

权利要求书

1.一种压路机主动避让控制方法，其特征在于，包括：

实时监测压路机的行走方向是否有障碍物；

若有，则实时监测所述压路机与所述障碍物之间的距离；

当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定低危险距离时，所述压路机进行减速行驶；

在所述压路机进行所述减速行驶过程中，若监测到所述压路机与所述障碍物之间的距离大于所述设定低危险距离，则所述压路机进行加速行驶，当所述压路机加速至正常工作车速，则以所述正常工作车速进行正常行驶。

2.根据权利要求1所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于所述设定低危险距离时，所述压路机的行走手柄进行加速操作无效。

3.根据权利要求1所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于所述设定低危险距离时，驾驶室内进行报警。

4.根据权利要求1所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，在所述压路机进行所述减速行驶过程中，若监测到所述压路机的行走方向没有所述障碍物，行走手柄能解除所述减速行驶。

5.根据权利要求1所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，所述当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定低危险距离时，所述压路机进行减速行驶包括：

当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定低危险距离时，通过整机控制器控制行走泵电磁阀的电流减小使行走泵排量减小，以使所述压路机进行减速行驶。

6.根据权利要求1所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定高危险距离时，所述压路机进行自动刹车。

7.根据权利要求6所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，根据所述压路机的行驶速度，确定所述设定低危险距离和所述设定高危险距离；对应所述压路机不同所述行驶速度的所述设定低危险距离和所述设定高危险距离预存于控制盒。

8.根据权利要求6所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，在所述压路机进行自动刹车过程中，若监测到所述压路机的行走方向没有所述障碍物，行走手柄能解除自动刹车。

9.根据权利要求6所述的压路机主动避让控制方法，其特征在于，所述当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定高危险距离时，所述压路机进行自动刹车包括：

当所述压路机与所述障碍物之间的距离小于等于设定高危险距离时，通过整机控制器控制制动阀关闭使制动器抱死车轮，以使所述压路机进行自动刹车。

10.一种压路机主动避让装置，其特征在于，用于实施权利要求1-9任一项所述的压路机主动避让控制方法，所述压路机主动避让装置包括：超声波雷达、速度传感器、控制盒和整机控制器，所述超声波雷达和所述速度传感器均与所述控制盒电连接，所述控制盒与所述整机控制器电连接，所述超声波雷达用于监测所述压路机的行走方向是否有障碍物以及所述压路机与所述障碍物之间的距离；速度传感器用于检测所述压路机的行驶速度；所述控制盒用于将所述压路机与所述障碍物之间的距离与所述设定低危险距离进行比较，以及将所述压路机与所述障碍物之间的距离与设定高危险距离进行比较，并将比较结果发送至所述整机控制器；所述整机控制器用于控制制动阀打开或关闭以及控制行走泵电磁阀的电流大小。