[发明专利]车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。

背景技术

近年来，无人驾驶技术成为各主机厂、高校及研究所争相关注的热点。在自动驾驶开发过程中，仿真测试是必不可少的一环。丰富的仿真场景能够为自动驾驶开发测试提供足够的测试资源，从而节约自动驾驶软件开发周期。现有技术中自动驾驶仿真场景构建均需要从实际道路中获取测试数据，在对已获得的测试数据进行特殊处理，使其生成自动驾驶仿真测试场景的过程又过于复杂。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆仿真场景的处理方法，包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间，其中，目标位置为第二车辆从当前车道切换至第一车辆行驶的目标车道时第一车辆的位置，目标车速为第二车辆从当前车道切换至目标车道时第一车辆的速度，目标驾驶时间为第二车辆从当前车道切换至目标车道之前第一车辆和第二车辆的行驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，其中，第一位置为目标仿真场景开始时第一车辆的位置，第二位置包括：子起始位置、子切换位置和子结束位置，子起始位置为目标仿真场景开始时第二车辆的位置，子切换位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道时的位置，子结束位置为第二车辆从当前车道切换至目标车道之后的位置，目标距离用于表征目标仿真场景触发时第一车辆和第二车辆的距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。

可选地，基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离，包括：获取第二车辆的驾驶速度；基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置；基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置；基于目标行驶时间、目标车速和目标位置，确定第一位置；基于子切换位置、目标行驶时间和驾驶速度，确定子起始位置；基于第一位置和子起始位置，确定目标距离。

可选地，目标位置包括：第一目标坐标和第二目标坐标，子切换位置包括：第一切换坐标和第二切换坐标，其中，基于目标位置、目标车速和驾驶速度，确定子切换位置，包括：获取第一车辆的第一车长和第二车辆的第二车长；获取第一目标坐标与预设车道宽度之和，得到第一切换坐标；获取第二车长和第一车长之和，得到目标和值；获取驾驶速度和目标车速之差，得到第一差值；基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标。

可选地，基于目标和值、第一差值和第二目标坐标，确定第二切换坐标，包括：获取目标和值与预设值的比值，得到目标比值；获取第一差值与预设碰撞时间的乘积，得到第一乘积；获取第二目标坐标、比值和乘积之和，得到第二切换坐标。

可选地，子结束位置包括：第一结束坐标和第二结束坐标，其中，基于子切换位置和驾驶速度，确定子结束位置，包括：获取子切换位置中的第一切换坐标与预设车道宽度之差，得到第一结束坐标；获取驾驶速度和预设车道切换时间的乘积，得到第二乘积；获取子切换位置中的第二切换坐标和第二乘积之和，得到第二结束坐标。